編者按：本文來自微信公眾號硅星人Pro（ID：Si-Planet），作者：Yoky，創(chuàng)業(yè)邦經(jīng)授權(quán)轉(zhuǎn)載。

“這臺機器人要99萬？那邊展臺的不是只賣9.9萬嗎？”面對市場上價格天差地別的人形機器人，許多消費者和企業(yè)困惑不已。

都是人形機器人，除了外觀以外，到底有什么區(qū)別？

回想智能手機剛剛出現(xiàn)的時候，人們也是被一堆眼花繚亂的參數(shù)搞的暈頭轉(zhuǎn)向。在復(fù)雜高精度硬件誕生的初期，尤其是今年人形機器人開始為人所知以來，人們對于產(chǎn)品的差異和定位，同樣也要經(jīng)歷從迷茫到清晰的過程。

只不過在早期，各類產(chǎn)品的能力邊界和價值定位差異明顯，往往一款產(chǎn)品只能解決一個場景的單點問題，目前，根據(jù)市場上現(xiàn)有的人形機器人的場景和產(chǎn)品，大致分為三類：工業(yè)級、科研級與展演級，它們在技術(shù)配置、功能特性和應(yīng)用場景上存在顯著差異。這種分野不是廠商刻意為之，而是技術(shù)與需求碰撞出的自然結(jié)果。

工業(yè)級人形機器人需要在工廠復(fù)雜的產(chǎn)線級任務(wù)里自主完成比如精準(zhǔn)搬運物料、分揀物料、質(zhì)檢等一系列工作，重在機器人的智能移動操作和協(xié)同作業(yè)能力；科研機型要滿足科研教育領(lǐng)域廣闊的課題研究需求，強調(diào)軟硬件的可開發(fā)性，在保證性價比的同時，還能夠通過開源開放、提供豐富的場景數(shù)據(jù)為研究人員提供便利；而主打展示表演效果的展演級機器人，重在親民，首先是配備遙控器，不需要開發(fā)能力，普通人上手操控也非常簡單，其次通過削減配置，簡化硬件、AI能力，價格也親民許多。

當(dāng)然，隨著AI技術(shù)的神速發(fā)展和硬件成本的逐步下降，人形機器人有望從當(dāng)前的分化逐漸走向全場景通用的時代。就像智能手機最終統(tǒng)一了相機、MP3、GPS導(dǎo)航儀的功能一樣，未來的人形機器人可能既能在工廠干活，又能在家中提供服務(wù)。

但厘清當(dāng)下的人形機器人市場依然具有現(xiàn)實意義，產(chǎn)品形態(tài)的不同其實是技術(shù)復(fù)雜度和場景適配程度的根本問題。硅星人整理了市場主流的人形機器人（不包含廠商未發(fā)布過的實驗室版本），為大家提供一份《人形機器人選購指南》。

一圖速覽選購指南

話不多說，下表匯總了市場上代表性產(chǎn)品的關(guān)鍵參數(shù)，直觀展示了三大類別的核心區(qū)別：

最直觀的是價格區(qū)間的區(qū)別。工業(yè)級產(chǎn)品目前都沒有公布具體的人形機器人價格，因為面向B端提供的是整體解決方案，不是單機，市場上幾款代表性可用于工業(yè)場景的人形機器人，硬件成本普遍在50萬左右；科研級產(chǎn)品價格適中，在30-65萬元左右，行業(yè)競爭比較激烈，如今年3月份優(yōu)必選和北京人形機器人創(chuàng)新中心聯(lián)合發(fā)布的天工行者，把價格降到了29.9萬起；而展演級產(chǎn)品則親民許多，通常不到10萬元。

在物理規(guī)格上，工業(yè)級人形機器人普遍采用接近成人身高的設(shè)計（1.67-1.8米），體重在50-75公斤之間，接近真人尺寸。這種設(shè)計使它們能夠更好地適應(yīng)為人類設(shè)計的工作環(huán)境，能夠?qū)崿F(xiàn)擬人相關(guān)的作業(yè)?？蒲腥诵螜C器人也強調(diào)全尺寸（1.6米以上），能夠進(jìn)行更廣闊的研究課題。而展演級產(chǎn)品則明顯“縮水”，身高僅1.3-1.38米，體重也輕了不少，使其更易于運輸和展示。

價格差異的背后，涉及到了人形機器人的硬件、軟件、軟硬一體的系統(tǒng)性配置。組成一個人形機器人產(chǎn)品的核心模塊有三個：第一是本體（包括各種感知系統(tǒng)）、第二是小腦（運動控制，包括骨骼與肌肉）、第三則是大腦，也是最關(guān)鍵的一部分。

工業(yè)級人形機器人配備了多樣化及數(shù)量眾多的高精度感知設(shè)備，確保在復(fù)雜環(huán)境中精準(zhǔn)操作。比如優(yōu)必選Walker S1在頭部前后、兩側(cè)及腰部均裝備多部RGBD相機及魚眼相機等多種傳感器，能夠全方位感知環(huán)境，特斯拉擎天柱二代配備3個攝像頭和毫米波雷達(dá)；科研級產(chǎn)品具備基礎(chǔ)感知設(shè)備，但更注拓展性，這樣高校和研究機構(gòu)可以按需配備。比如天工行者基礎(chǔ)版標(biāo)配高精度IMU，但主體可自由拓展，可裝配深度相機、激光雷達(dá)、NVIDIA Orin算力板、六維力傳感器、七自由度協(xié)作雙臂、五指靈巧手等核心零部件，并提供開放接口，方便研究人員擴展；展演級產(chǎn)品的感知系統(tǒng)大幅簡化，功能有限。宇樹G1雖也配備了3D激光雷達(dá)和深度相機，但數(shù)量等相對有限。

在運動控制層面，工業(yè)級采用了高精度關(guān)節(jié)驅(qū)動與靈巧手結(jié)合，支持精細(xì)操作。自由度（即關(guān)節(jié)活動能力）的差異代表著精細(xì)作業(yè)的程度，工業(yè)級機器人通常擁有39-52個自由度，遠(yuǎn)高于科研級的約20個和展演級的23個。如Walker S1擁有40個自由度，自研第三代靈巧手有6個自由度，最大扭矩250?！っ?，能穩(wěn)定搬運15公斤物品；Figure 02最大扭矩達(dá)到360?！っ祝`巧手具備16個自由度(6個主動自由度)，確保精細(xì)操作能力。

科研級則強調(diào)動態(tài)響應(yīng)和開放配置，如宇樹H1擁有約20個自由度，但最大扭矩高達(dá)360?！っ祝凶咚俣瓤蛇_(dá)3.3米/秒，適合研究動態(tài)運動控制。天工行者能以12km/h的速度穩(wěn)定奔跑，完整開放了底層電機接口、傳感器接口及運動控制接口，配套成熟的開發(fā)指南與示例代碼，能夠滿足本體控制、高精度運動控制等領(lǐng)域科研用戶的二次開發(fā)需求。

展演級則只配備了基礎(chǔ)的電機系統(tǒng)，滿足站立行走和簡單動作，宇樹G1和眾擎PM01均為23個自由度，但最大扭矩僅為90-145?！っ?，負(fù)載能力有限(宇樹G1僅2公斤)，續(xù)航時間也相對較短(約2小時)。

有趣的是，在行走速度和最大扭矩方面，科研級機器人反而領(lǐng)先，可達(dá)2.78-3.3米/秒，這可能源于研究機構(gòu)對動態(tài)性能的特殊需求，比如訓(xùn)練機器人登山、跑、跳、翻跟頭等極限運動場景，而工業(yè)環(huán)境下目前在搬運、質(zhì)檢等場景中并不需要如此大幅度的運動，甚至要刻意避免，這也是場景定義產(chǎn)品的表現(xiàn)。

與智能手機和智能汽車不同的是，這兩類產(chǎn)品可能更重要的其實是硬件配置，智能化程度是加分項，而對于人形機器人來說，由于它被認(rèn)為是人工智能的最佳載體，硬件配置固然重要，但智能化程度更是決定人形機器人價值的最重要因素。

在工業(yè)級場景中，有專注于特定工業(yè)場景的AI系統(tǒng)，比如優(yōu)必選針對工業(yè)場景產(chǎn)線級任務(wù)引入了群體智能技術(shù)，提出了人形機器人群腦網(wǎng)絡(luò)軟件架構(gòu)，形成群體維度下的超級大腦和智能小腦，超級大腦基于多模態(tài)具身推理大模型，支持多臺人形機器人之間復(fù)雜任務(wù)的拆解、調(diào)度與協(xié)同；Figure 02通過自研通用人形機器人控制的視覺-語言-動作（VLA）模型Helix，讓人形機器人的推理能力更類人，機器人與機器人之間還能通力合作，秩序井然地分揀快遞；特斯拉擎天柱二代基于FSD(全自動駕駛)控制系統(tǒng)，在經(jīng)過訓(xùn)練的端到端神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)加持下，能準(zhǔn)確分裝電池，放錯了還會自主糾正，幾乎不用人類干預(yù)。

科研級更重開放式軟件架構(gòu)，支持研究開發(fā)。比如天工行者搭載「慧思開物」平臺，面向高校、科研機構(gòu)及開發(fā)者開放；科研級機器人普遍提供底層接口和開發(fā)平臺，支持研究團(tuán)隊自主開發(fā)算法。

而對于展演級來說，一個人形的外殼，加預(yù)設(shè)交互程序，在固定環(huán)境中進(jìn)行展示，環(huán)境適應(yīng)能力和智能交互能力都有限。

簡單的總結(jié)一下：工業(yè)級產(chǎn)品由于需要在復(fù)雜的產(chǎn)線級任務(wù)場景中實現(xiàn)落地應(yīng)用，因此在所有三個系統(tǒng)上都追求最高性能，以滿足復(fù)雜工業(yè)環(huán)境的嚴(yán)苛要求；科研級產(chǎn)品在基礎(chǔ)軟硬件能力上，更強調(diào)開放性和可擴展性，便于研究人員進(jìn)行創(chuàng)新實驗；展演級產(chǎn)品則通過簡化配置控制成本，滿足基礎(chǔ)展示需求。

當(dāng)然，隨著技術(shù)進(jìn)步和市場發(fā)展，這種分類可能會逐漸模糊，但目前這種梯度化的產(chǎn)品結(jié)構(gòu)正是人形機器人行業(yè)發(fā)展早期的典型特征，也給不同需求的用戶提供了明確的選擇指引。

工業(yè)級機器人，為何“身價不菲”？

很多人會本能地產(chǎn)生疑問：硬件配置高一些，為什么就比普通展演級機器人貴了10倍不止？

核心答案在于：工業(yè)級人形機器人不只是一臺硬件設(shè)備，而是一套經(jīng)過深度訓(xùn)練、場景適配的整體解決方案。雖然我們在前端看到的人形機器人，但其最終交付的產(chǎn)品卻完全不同。

在實際應(yīng)用中，工業(yè)級人形機器人需要與工廠的數(shù)字化系統(tǒng)深度集成，包括物料管理系統(tǒng)、質(zhì)檢系統(tǒng)等，并能與AGV、自動化流水線等設(shè)備協(xié)同工作，成為智能工廠的有機組成部分。這種系統(tǒng)集成能力也是產(chǎn)品價值的重要組成部分。

工業(yè)級人形機器人要進(jìn)場，并不始于工廠的正式部署，而是從POC（概念驗證）和實訓(xùn)階段就已經(jīng)開始。這個過程遠(yuǎn)比想象的復(fù)雜。特斯拉從2022年發(fā)布第一代擎天柱，進(jìn)廠訓(xùn)練，今年將發(fā)布第三代產(chǎn)品。國內(nèi)優(yōu)必選Walker S系列的案例也非常典型。自2023年底推出以來，它進(jìn)入多家汽車工廠進(jìn)行實訓(xùn)，目前已迭代了3個版本，并且實訓(xùn)仍在繼續(xù)。這種實訓(xùn)周期通常需要1-2年時間，涵蓋了大量的數(shù)據(jù)采集、算法訓(xùn)練、場景適配和硬件優(yōu)化工作。

這一過程中，企業(yè)會與每個客戶進(jìn)行深度溝通，確認(rèn)具體需求，根據(jù)不同任務(wù)提供完整解決方案。比如在汽車工廠，人形機器人需要理解生產(chǎn)線的布局、工作流程、安全要求和具體操作規(guī)范，這些都不是簡單的編程就能解決的問題。

為什么要如此長的POC和實訓(xùn)流程？工業(yè)級人形機器人需要在復(fù)雜、變化的工業(yè)環(huán)境中自主工作，這就要求機器人擁有強大的具身智能能力，而針對工廠的情況不同，廠商也在實訓(xùn)過程中打磨產(chǎn)品。就搬運這個簡單的場景來說，基本上人形機器人只需要解決最后10米的距離，但這個環(huán)節(jié)依然非常復(fù)雜。例如，很多物料會放在貨架的最底層，需要人形機器人蹲下才能放進(jìn)去，最高層可能超過1.8米，需要人形機器人伸長手臂搬運重物。要解決這些難題，都需要經(jīng)過實訓(xùn)采集真實的數(shù)據(jù)，持續(xù)調(diào)整人形機器人的相關(guān)算法，才能滿足這個場景的需求。

尤其在工業(yè)場景中不只需要能行走和搬運，還要能完成精細(xì)的操作任務(wù)，如分揀、質(zhì)檢和零部件安裝。這就需要人形機器人具備靈巧的操作能力，尤其是手部的精細(xì)控制。

從硬件層面看，工業(yè)級人形機器人的靈巧手設(shè)計非常復(fù)雜，一般在科研場景下，基礎(chǔ)配置都是不佩戴靈巧手，除非實驗室“選配”，但這要增加一部分價格。精細(xì)操作不僅需要硬件支持，還需要攻克手眼協(xié)調(diào)等復(fù)雜算法。人形機器人需要通過視覺系統(tǒng)精確識別物體，計算抓取點和力度，同時協(xié)調(diào)手臂和手指的運動，完成抓取、放置等操作。這些算法的開發(fā)需要大量的實驗和優(yōu)化，進(jìn)一步提高了研發(fā)成本。

同時，在任何2B場景下，穩(wěn)定可靠都要比其他場景提出了更高的要求。在生產(chǎn)線上，機器人的任何故障或中斷都可能導(dǎo)致整條生產(chǎn)線停擺，造成巨大損失。為了滿足這一要求，工業(yè)級人形機器人需要更長的續(xù)航時間和更高的耐久性。特斯拉擎天柱二代的續(xù)航時間可達(dá)6小時，F(xiàn)igure 02可達(dá)5小時，優(yōu)必選Walker S1可達(dá)4小時，都遠(yuǎn)高于展演級產(chǎn)品的2小時左右。特斯拉還展示了擎天柱的自主充電能力，而優(yōu)必選最新一代Walker S2也支持自主換電，這些功能都是為了確保連續(xù)工作能力。

最后，工業(yè)級人形機器人必須能夠?qū)崿F(xiàn)量產(chǎn)交付，這意味著需要建立完整的供應(yīng)鏈、生產(chǎn)線和質(zhì)量控制體系。特別是當(dāng)多臺人形機器人需要協(xié)同工作時，標(biāo)準(zhǔn)化和一致性變得尤為重要。

目前，優(yōu)必選Walker S系列工業(yè)機器人已在比亞迪、吉利、奧迪一汽、東風(fēng)柳汽等汽車工廠實訓(xùn)，主要承擔(dān)搬運、分揀、質(zhì)檢等工作。特斯拉一直在美國本土的汽車工廠訓(xùn)練擎天柱。Figure也在寶馬工廠開展了實訓(xùn)，展示了產(chǎn)品的實際應(yīng)用價值。這些成功案例背后，是長期的研發(fā)投入和產(chǎn)業(yè)化探索。

工業(yè)級產(chǎn)品不是簡單的標(biāo)準(zhǔn)化硬件，而是經(jīng)過工廠實訓(xùn)、系統(tǒng)集成、持續(xù)優(yōu)化的整體解決方案，其價值遠(yuǎn)超硬件本身的成本。隨著技術(shù)進(jìn)步和應(yīng)用深入，在某一個階段人形機器人市場的分層現(xiàn)象可能會更加明顯，但核心差異仍將圍繞場景理解、自主能力、靈巧操作、穩(wěn)定可靠和量產(chǎn)交付這五大要求展開。這也是未來評估人形機器人產(chǎn)品價值的重要參考框架。

業(yè)內(nèi)人士預(yù)估，工業(yè)人形機器人未來的價格也會隨著供應(yīng)鏈的成熟逐漸降低，行業(yè)普遍認(rèn)為會降到2-3萬美金，其未來也會像新能源車一樣，根據(jù)不同的需求，會有高檔中檔低檔的價格分層。

科研要開放，展演機器人要流量

相比于工業(yè)級機器人的復(fù)雜需求，科研級和展演級的用戶訴求相對比較單一，科研級機器人并非為解決特定問題而設(shè)計，而是為研究人員提供一個可深度定制的開發(fā)平臺，其核心價值在于開放性與可擴展性。

這類機器人通常提供完整的底層硬件與軟件接口，允許研究團(tuán)隊根據(jù)自身需求進(jìn)行深度開發(fā)。例如，天工行者機器人搭載的「慧思開物」平臺，就為高校和研究機構(gòu)提供了豐富的開發(fā)工具與算法訓(xùn)練環(huán)境。研究人員可以直接訪問機器人的底層控制系統(tǒng)，修改運動控制算法，或者開發(fā)全新的人機交互方式，而不必?fù)?dān)心受到封閉系統(tǒng)的限制。

模塊化設(shè)計是科研級人形機器人的另一大特點。研究團(tuán)隊可以根據(jù)研究方向定制配置，比如添加特殊傳感器、更換不同類型的末端執(zhí)行器，甚至是調(diào)整關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)。同濟(jì)大學(xué)就曾采購了一批高配科研機器人，每臺均價約70萬元，這些機器人在標(biāo)準(zhǔn)配置基礎(chǔ)上增加了高精度力矩傳感器和更高自由度的靈巧手，以支持該校在人機物理交互領(lǐng)域的前沿研究。

科研級人形機器人還可以針對不同研究方向提供差異化配置。研究運動控制的團(tuán)隊可能需要高扭矩關(guān)節(jié)和精確的平衡控制系統(tǒng)；關(guān)注人機交互的實驗室則可能更看重面部表情系統(tǒng)和語音識別能力；而專注計算機視覺的團(tuán)隊則可能需要高分辨率相機陣列和強大的邊緣計算單元。科研級人形機器人能夠根據(jù)這些不同需求提供定制化方案，為各類研究提供適合的工具。

不過，科研級人形機器人的價值不能簡單地用當(dāng)下產(chǎn)出來衡量，而應(yīng)該從加速技術(shù)創(chuàng)新的長期回報來評估。世界各大高校和研究機構(gòu)對這類機器人的采購，正是看中了它們在推動人工智能、機器人學(xué)、人機交互等前沿領(lǐng)域突破的潛力。英國帝國理工學(xué)院、新加坡南洋理工大學(xué)以及中國的清華大學(xué)、北京大學(xué)等頂尖學(xué)府都在使用類似平臺開展前沿研究，這些研究成果將為下一代更智能的人形機器人鋪平道路。

與價值取向明確的科研級產(chǎn)品不同，售價在8.8-9.9萬元的展演級人形機器人，如眾擎PM01、宇樹G1等，在市場定位上更顯模糊。它們既不像工業(yè)級產(chǎn)品那樣能解決實際生產(chǎn)問題，也不像科研級產(chǎn)品那樣支持深度開發(fā)，更像是一種“科技玩具”，其商業(yè)模式主要圍繞營銷價值而非生產(chǎn)力提升。

展演級人形機器人的功能主要局限于簡單互動與預(yù)設(shè)表演。它們通常能執(zhí)行一些基礎(chǔ)動作，如走路、揮手、簡單對話等，但這些動作大多是預(yù)編程的固定模式，缺乏對環(huán)境變化的實時適應(yīng)能力。雖然某些產(chǎn)品宣傳具備AI功能，但實際使用中，其智能水平與真正的人工智能相去甚遠(yuǎn)，更像是一種按照預(yù)設(shè)腳本運行的自動化系統(tǒng)。

展演級人形機器人的商業(yè)價值主要體現(xiàn)在其“流量效應(yīng)”上。在短視頻和社交媒體盛行的今天，這些外形酷炫的機器人能夠迅速吸引眼球，為企業(yè)帶來曝光和關(guān)注。商場開業(yè)、科技展覽、企業(yè)年會等場合，一臺會走路會說話的人形機器人無疑是吸引人氣的利器。正因如此，它們的主要用戶多為營銷公司、展覽場館、商業(yè)場所等需要吸睛的場景。

然而，這種基于獵奇心理和炫耀價值的商業(yè)模式存在明顯的短板：當(dāng)新鮮感過去，用戶購買后常面臨“能做什么”的實用性質(zhì)疑。這也導(dǎo)致了展演級人形機器人在短期內(nèi)往往能引發(fā)廣泛關(guān)注，但其熱度如同曇花一現(xiàn)。

價格與價值的重新審視

隨著市場的逐漸成熟，人們將更加理性地看待不同用途的人形機器人背后的真正價值：一些能夠替代人類完成實際工作或推動技術(shù)進(jìn)步，另一些則僅作為一種新奇的科技展示品。工業(yè)級、科研級和展演級三類人形機器人的售價不同，但無疑都是它們真實市場價值的體現(xiàn)。

未來，隨著技術(shù)進(jìn)步和成本下降，我們可能會看到更多元化的人形機器人產(chǎn)品線，但價值分層的基本格局不會改變。真正能創(chuàng)造持久價值的，永遠(yuǎn)是那些能解決實際問題或推動技術(shù)進(jìn)步的產(chǎn)品，而不是僅靠外觀和噱頭吸引眼球的“玩具”。對于關(guān)注人形機器人發(fā)展的投資者和企業(yè)來說，識別這種價值差異，將是做出明智決策的關(guān)鍵。

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