編者按：本文來自微信公眾號 真格基金（ID：zhenfund），創(chuàng)業(yè)邦經(jīng)授權(quán)發(fā)布。
當(dāng)?shù)貢r間 10 月 13 日清晨，SpaceX 新一代「星艦」開啟第五次試飛。發(fā)射塔的機械臂成功回收了返回地面的超級重型火箭，首次實現(xiàn)了「筷子夾火箭」。
「星艦」此前已進行四次發(fā)射。2023 年 4 月首次發(fā)射，火箭在第一、二級分離前爆炸。2023 年 11 月第二次發(fā)射，火箭第一、二級成功分離，但助推器和飛船先后爆炸。2024 年 3 月第三次發(fā)射，火箭第一、二級成功分離，但助推器在嘗試著陸點火后意外解體，飛船再入大氣層時失聯(lián)。2024 年 6 月第四次發(fā)射，火箭第一、二級成功分離，并分別按計劃落入墨西哥灣和印度洋。
2021 年底，Elon Musk 曾第三次作為嘉賓接受 Lex Fridman 播客兩個半小時的深度采訪，訪談涉及星艦對于創(chuàng)建火星營地的重要性、SpaceX、載人飛行，以及知名的第一性原理。
以下是訪談全文，經(jīng)真格基金編譯。
01 首次載人飛行，曾跪下祈禱
Lex Fridman：2020 年 5 月 30 日，SpaceX 的載人火箭進入太空軌道，被許多人視為人類太空探索新時代的第一步。在過去的兩年里，這些載人航天任務(wù)對我和數(shù)百萬人來說是希望的燈塔，因為我們的世界正在經(jīng)歷人類近代歷史上最困難的時期之一。我們看到分裂、恐懼、憤世嫉俗正在興起，以及在最需要的時候失去共通的人性。
所以首先，Elon，請允許我說聲謝謝，感謝你給了這個世界對未來感到興奮的希望和理由。
Elon Musk：謝謝你這么說。我確實想這么做。人類顯然有很多問題，人們有時會做壞事，但盡管如此，我愛這個群體。我認(rèn)為我們應(yīng)該確保我們盡一切可能擁有一個美好的、令人興奮的未來，一個能使人們的幸福最大化的未來。
Lex Fridman：我想問一下 Crew Dragon Demo-2 的飛行任務(wù)（NASA 商業(yè)載人計劃的一部分，由 SpaceX 公司執(zhí)行），這是 Space X 的第一次載人飛行，你在發(fā)射前感覺如何？你當(dāng)時害怕嗎？興奮嗎？那時候在想什么？那次發(fā)射事關(guān)重大。
Elon Musk：是的，當(dāng)時我壓力非常大。我們顯然不能在任何方面讓他們失望，所以壓力極大。
我確信，在發(fā)射時，已經(jīng)沒有人有任何方法能提高發(fā)射成功率了。我們已經(jīng)絞盡腦汁去想了能夠提升成功概率的方法，沒有更多了，NASA 也是。我們已經(jīng)在能力范圍內(nèi)做到最好，所以我們繼續(xù)往前推進并決定發(fā)射。我并不是一名宗教人士，但是，我跪下來為那次任務(wù)祈禱了。
SpaceX 首次太空飛行的四名航天員
Lex Fridman：當(dāng)飛船發(fā)射成功之后，當(dāng)飛船成功返程落地時，你內(nèi)心的感受是什么？
Elon Musk：一種巨大的解脫，高壓之后內(nèi)心的石頭終于落了地。我想當(dāng)我們變得稍微輕松一點并驗證了這些系統(tǒng)時，在 SpaceX 隨后的宇航任務(wù)中，肯定會有很多樂趣。
我推薦大家去看一部 Netflix 紀(jì)錄片《發(fā)射倒計時：靈感 4 號平民太空任務(wù)》（Countdown: Inspiration4 Mission to Space），這部紀(jì)錄片內(nèi)容非常棒，我本人也受到了啟發(fā)和鼓舞。在那次飛船發(fā)射過程中，我甚至有些感覺有些享受，而不是全程都很緊張。
Netflix 紀(jì)錄片《發(fā)射倒計時：靈感 4 號平民太空任務(wù)》
Lex Fridman：Inspiration4 Mission 是全球首次商業(yè)飛行任務(wù)，也是首個太空旅行「平民團」。
Elon Musk：是的，我認(rèn)為那是 30 或 40 年來人類離地球飛行的最高軌道。唯一比它高的是哈勃望遠鏡的維修任務(wù)和在此之前阿波羅號于 1972 的登月任務(wù)，這兩次任務(wù)確實很酷。作為人類，我們希望可以繼續(xù)做得更好，達到觸達更高的地方。
我個人認(rèn)為，如果阿波羅號標(biāo)志著人類的最高水平，那是非常悲劇的。人類登上月球是我們曾經(jīng)達到的水平，但現(xiàn)在已經(jīng)過去了 49 年，我們還沒有進行過第二次登月。這是否意味著我們的文明已經(jīng)達到頂峰？
我們必須再次登陸月球，在那里建立一個適宜的科學(xué)基地，就像南極洲和世界其他地方的科學(xué)基地一樣。在那里，我們能了解到更多關(guān)于宇宙本質(zhì)的東西。
阿波羅號登月
我認(rèn)為這一切都是相關(guān)聯(lián)的。這就是我認(rèn)為的下一件大事——建造一個基地，然后把人類送上火星，建立太空文明。
Lex Fridman：但是因為你忙于處理所有涉及到的艱難工程挑戰(zhàn)，你還能夠?qū)@一切的神奇感到驚嘆嗎？對太空旅行，對每次火箭升空，尤其是載人任務(wù)的時候？還是說，或者你被必須解決的所有挑戰(zhàn)壓得喘不過氣來？5 月 30 日 SpaceX 首次載人飛行的任務(wù)已經(jīng)過去一段時間了，你現(xiàn)在可以回顧一下它對你的影響。當(dāng)時這可能是一個工程問題，但現(xiàn)在它正在成為了一個歷史時刻。
21 世紀(jì)值得被人銘記的時刻有哪些？對我而言可能就是類似 Inspiration4 Mission 的東西，它或許會作為人類在新太空探索時代的早期嘗試被銘記。
Elon Musk：關(guān)于這次發(fā)射，我想也許有些人知道，但更多的人都不知道，我實際上是 SpaceX 的首席工程師，我?guī)缀鹾炇鹆怂械脑O(shè)計決定。因此如果任何設(shè)備有任何問題，根本上來說是我的錯誤。所以我實際上腦子里想的都是工程設(shè)計。
當(dāng)我看到火箭時，我腦海里會想到那些可能會出錯的因素和能夠提升的部分，也就是說我看到 Dragon Spacecraft 的時候也是如此。所以其他人看到火箭可能會說：「這個航天器或火箭看起來很酷！」但我就會像一個讀數(shù)機一樣，一直在說這些有風(fēng)險，那些有問題。所以和其他人看到產(chǎn)品時的感覺不一樣。
Lex Fridman：你也說過「星艦」是一個非常困難的挑戰(zhàn)。那么，以同樣的方式讓你列出「星艦」的風(fēng)險，如果你能完美地解決其中一件工程問題，這個問題會是什么？也許是發(fā)動機的效率、不同部件的重量、各種事物的復(fù)雜性，甚至是與星艦的著陸有關(guān)？
Elon Musk：都不是，目前最需要花費時間的而是發(fā)動機的制造，而非發(fā)動機的設(shè)計。我經(jīng)常說原型設(shè)計很簡單，制造出來很困難。我們已經(jīng)設(shè)計出了最先進的火箭發(fā)動機。
「星艦」火箭推進器
目前最好的火箭發(fā)動機可能是 RD-180 或 RD-170，基本上是俄羅斯的雙燃燒室、雙噴嘴發(fā)動機。而我認(rèn)為一個發(fā)動機成功與否在于它是否能把飛船送入軌道，而我們的發(fā)動機還沒有把任何東西送入過軌道，但實際上，它是第一臺性能超越俄羅斯的 RD 系列的發(fā)動機。
Lex Fridman：你說的 Raptor 發(fā)動機，與其他發(fā)動機的不同之處在哪？它的不同方面是什么樣子的？在整個事情效率和所有方面的運作上，你最興奮的是什么？
Elon Musk：Raptor 發(fā)動機是一種全流量分級燃燒循環(huán)發(fā)動機，它在一個非常高的室壓下運行。因此，衡量發(fā)動機好壞的關(guān)鍵就在于這個室壓的數(shù)字是多少。這個數(shù)字就是燃燒室的壓力，Raptor 發(fā)動機可以在 300 bar 的壓力下運行，甚至可能更高，這可是 300 倍大氣壓。
當(dāng)前最高的記錄是 RD 發(fā)動機的室壓，應(yīng)該在 267 bar 左右。而提升室壓的難度是非線性增加的，因此，增加 10% 的室壓好比難度增加了 50%，但這是發(fā)動機獲得更高的功率密度所需要的。
因此，這樣就有了很高的推量比和很高的比沖。比沖是火箭發(fā)動機效率的衡量標(biāo)準(zhǔn)，它實際上是發(fā)動機排出氣體的有效速度。在一個非常高的壓力下，你可以有一個結(jié)構(gòu)緊湊的發(fā)動機，盡管如此它還是有一個高膨脹率，也就是出口噴管和喉部之間的比率。
你會看到火箭發(fā)動機大致呈現(xiàn)出沙漏形狀。它像是一個燃燒室，然后逐漸收縮，再連接一個噴管。而出口直徑與喉部的比率就是膨脹比。
Lex Fridman：為什么 Raptor 是一種難以大規(guī)模量產(chǎn)的發(fā)動機？
Elon Musk：它的構(gòu)造非常復(fù)雜，有很多組件和許多特殊材料。為了讓這個發(fā)動機正常工作，我們不得不發(fā)明幾種現(xiàn)有材料中不存在的合金。
在分級燃燒系統(tǒng)中，尤其是全流分級燃燒系統(tǒng)，系統(tǒng)內(nèi)有許多反饋回路。推進劑和熱氣體同時流向發(fā)動機的多個不同部位，它們彼此之間產(chǎn)生遞歸影響。所以你在這里改變一點，它會在別處產(chǎn)生遞歸效應(yīng)，那里就會受到一些影響，很難控制。這也是為什么以前沒有人做過這類發(fā)動機。
我們選擇全流分級燃燒的原因，是因為它能達到理論上可能實現(xiàn)的最高效率。而要打造一枚完全可重復(fù)使用的火箭——這實際上是軌道航天的「圣杯」——你必須讓一切都達到最佳狀態(tài)。你需要擁有最好的發(fā)動機、最好的機身、最好的熱盾、極其輕便的電子設(shè)備，以及非常巧妙的控制機制。你必須盡可能地減輕重量。
例如為了節(jié)省著陸腿的重量，我們打算用塔架來抓住助推器和飛船，而不是給它們裝上著陸腿。我們談?wù)摰氖怯靡粋€巨大的塔架抓住有史以來最大的飛行物體，用像筷子一樣的「手臂」抓住它。就像《龍威小子》里抓蒼蠅的場景，但這只蒼蠅大得多。
可能第一次嘗試不會成功。這太瘋狂了。
Lex Fridman：你提到有時候你會懷疑，總有某些時刻你會懷疑這是否真的可能實現(xiàn)。它太難了。
Elon Musk：可實現(xiàn)的部分是，目前我認(rèn)為我們終會讓 「星艦」 成功，問題是要花多少時間。我們需要多長時間才能完成這項工作？我們需要多長時間才能真正實現(xiàn)火箭全面和迅速地重復(fù)使用？在其能夠達到全面并迅速地重復(fù)使用前，可能需要多次發(fā)射試驗。但這個方案在物理上這是合理且可行的。
在這一點上，我對我們的成功有信心，它會在所有我們得到的結(jié)果中出現(xiàn)的。在 SpaceX，我們有一支天才團隊，他們夜以繼日地工作，以讓愿景成為現(xiàn)實——實現(xiàn)航天革命和使人類成為星際文明的關(guān)鍵，是要有一個完全和快速可重復(fù)利用的軌道火箭。
歷史上，從來沒有一支軌道火箭是完全可重復(fù)利用的。而這一直是火箭技術(shù)的夢想，許多人曾試圖這么做，但都沒有成功，所以這是一個非常困難的問題。
Lex Fridman：你知道有很多人，包括許多專家、記者和公眾，都對可重復(fù)利用的火箭表示懷疑。即使成功的可能性不是零，它仍然非常困難。
但你還是全身心地投入，作為一名工程師、團隊的一份子去負責(zé)推進這個項目，將其完成。你的力量和信念來源是什么？
Elon Musk：這并不是我思考問題的方式。對我來說，這只是一件重要的事，我們應(yīng)該拼盡全力堅持做下去。我不需要力量的來源。
Lex Fridman：放棄不是……
Elon Musk：這不是我的性格。我不在乎樂觀還是悲觀。去他的，干就完了。
Lex Fridman：你能不能再放大到星艦的具體問題或你處理的任何工程問題上？你能不能試著描述下你特殊的思考問題的過程？并描述你是如何思考比如不同的工程和設(shè)計問題？這是否有一個系統(tǒng)的過程？你曾說過了第一性原理思維，但是否有一個系統(tǒng)的過程去實現(xiàn)它？
Elon Musk：物理是定律，其他一切只是建議。我遇到過很多能打破規(guī)則的人，但從沒見過誰能打破物理定律。
首先，對于任何類型的技術(shù)問題，你必須確保你沒有違反物理定律。我認(rèn)為第一性原理分析可以應(yīng)用于任何領(lǐng)域和行業(yè)。
實際上就是將問題歸結(jié)為最基本的原則——那些我們最確信是真實的基礎(chǔ)性事實，建立你的公理基礎(chǔ)。由此進行推理，然后把你的結(jié)論與公理進行交叉核對。
比如，物理的一些基礎(chǔ)原理是：你是否違反了能量守恒或動量守恒之類的原則？如果是，這件事就不可能完成。
另一個很好的物理工具是考慮極限情況。如果你把某件事擴大到非常大的數(shù)量或縮小到非常小的數(shù)量，情況會如何變化？
Lex Fridman：比如在思考生產(chǎn)量和時間的時候？
Elon Musk：是的，以制造為例，我認(rèn)為這是一個被嚴(yán)重低估的問題。正如我所說，將一種先進技術(shù)產(chǎn)品投入大規(guī)模生產(chǎn)，比設(shè)計它本身要難得多，數(shù)量級差異非常大。
假設(shè)你在想，為什么這個零件或產(chǎn)品這么貴？是因為我們做了什么根本性的錯誤，還是因為我們的產(chǎn)量太低？你可以問自己：好，如果我們的產(chǎn)量是一年一百萬個單位，它還會貴嗎？這就是把事情推向極限思考。
如果在一年生產(chǎn)一百萬個單位時它仍然很貴，那么說明貴的原因不是因為產(chǎn)量低，而是設(shè)計上有根本性的問題。你可以專注于減少復(fù)雜性或修改設(shè)計，使這個零件不再是本質(zhì)上昂貴的東西。
這在火箭制造中很常見，因為單位產(chǎn)量相對較低。所以常見的借口是：「它貴是因為我們的產(chǎn)量低。如果你是在汽車制造業(yè)或消費電子產(chǎn)品行業(yè)，成本就不會這么高了。
我會說：「現(xiàn)在假設(shè)你每年生產(chǎn)一百萬個單位，它還貴嗎？」如果答案是肯定的，那么規(guī)模經(jīng)濟就不是問題所在。
Lex Fridman：你是否將這樣的思考原則納入制造業(yè)或供應(yīng)鏈中？當(dāng)你考慮資源和原料時，是否會將其納入，嘗試從第一性原理進行推理的計算中，例如我們將如何使供應(yīng)鏈在這里運作？
Elon Musk：正是如此，舉一個在極限中思考問題的例子，這一方法對制造所有產(chǎn)品來說都很適用。
一個思考極限的好例子是，如果你拿任何產(chǎn)品、機器或火箭之類的東西，看看火箭的原材料。你會發(fā)現(xiàn)有鋁、鋼、鈦、高溫合金、特種合金、銅等。然后你問，這些元素的組成重量是多少？它們的原材料價值是多少？這設(shè)定了這個設(shè)備成本的漸近極限，除非你改變材料。所以，當(dāng)你這樣做的時候，我稱之為「魔法棒數(shù)值」。
這就像如果你有一堆這些原材料，然后你可以揮動魔法棒，把原子重新排列成最終的形狀。這是你能做到的最低可能成本，而真正影響成本高低的則是將原子變成所需的形狀的投入。
Lex Fridman：我想先講一段故事，我經(jīng)常和 Jim Keller 聊天，他曾經(jīng)與你共事過。
Elon Musk：Jim 在特斯拉做得很好。
Lex Fridman：所以我想他也受到了你的啟發(fā)，思考問題的方式應(yīng)該和你相似。同樣，我想我也看到了其他在特斯拉和 SpaceX 工作的人也有同樣的思維。很明顯他們都學(xué)會了這種思維方式。
不久前，我和他討論了如何降低制造 Tesla 機器人的成本。Jim 曾跟我說過，制造特斯拉機器人的成本可能不高。當(dāng)時我們有過爭論，我不相信他說的，你如何才能降低規(guī)模生產(chǎn)機器人的成本呢？因為我已經(jīng)與學(xué)術(shù)界和仿生機器人領(lǐng)域的專家，以及波士頓動力公司（Boston Dynamics）等進行了多次溝通，他們研發(fā)仿生機器人的成本高昂。
然后 Jim 向我解釋了如何用第一性原理思考，如何降低生產(chǎn)成本。我想你對 Tesla 機器人和其他復(fù)雜系統(tǒng)也有類似的思考，這些傳統(tǒng)上被認(rèn)為是復(fù)雜的系統(tǒng)。你會問：我們?nèi)绾魏喕磺校?/p>
Elon Musk：是的，我認(rèn)為如果某企業(yè)擅長制造，那基本上就可以大批量生產(chǎn)，產(chǎn)品的制造成本漸進式地接近其原材料價值和你需要獲得許可的知識產(chǎn)權(quán)。這是一件非常困難的事情，但對任何東西來說都是可能的。
因此一個產(chǎn)品在最初設(shè)計時，經(jīng)常發(fā)生的情況是，人們從他們熟悉的工具、零件和方法開始，然后試圖用他們現(xiàn)有的工具和方法制造這個產(chǎn)品。另一種思考方式是，想象一個柏拉圖式的完美產(chǎn)品或技術(shù)，無論它可能是什么。最完美的原子排列是什么，它會是最佳的產(chǎn)品？讓我們試著弄清楚如何讓原子變成那個形狀。
Lex Fridman：聽起來有點像《瑞克和莫蒂》里的荒誕想法。但一旦你開始真正思考它，才意識到確實應(yīng)該這樣想。否則你可能會陷入過去的慣性之中。
Elon Musk：就像慣性的函數(shù)一樣，人們更傾向于使用他們熟悉的工具和方法，那是他們默認(rèn)的做事方式和習(xí)慣。這種方式會導(dǎo)致只能制造出那些工具和方法能夠生產(chǎn)的東西，但很難是柏拉圖式完美產(chǎn)品的理想形態(tài)。
一方面要問「我們能用現(xiàn)有的工具建造什么？」，但同時也要問「理論上最完美的產(chǎn)品是什么樣的？」
理論上的完美產(chǎn)品是一個不斷變化的目標(biāo)，因為隨著你學(xué)習(xí)得越多，對完美產(chǎn)品的定義也會改變。實際上你不知道什么是完美產(chǎn)品，但你可以逐步接近一個更完美的產(chǎn)品。
像這樣思考問題，你應(yīng)該問：「為了將原子排列成需要的形狀，我們需要什么工具、方法、材料等？」但人們很少這樣思考。這是一種非常有力量的工具。
02 10 年后，SpaceX 會把人類送上火星
Lex Fridman：下面我們來談?wù)劵鹦牵阒疤岬搅?，在月球上建一個科學(xué)基地，進行一些研究，這對科學(xué)界來說是非常有益的。但在看似不可能實現(xiàn)的目標(biāo)中，真正的重大飛躍是將人類送上火星。你覺得 SpaceX 何時會把人類送上火星？
Elon Musk：最好的情況是大約 5 年，最壞的情況是 10 年。
SpaceX 設(shè)想的外星基地
Lex Fridman：決定因素是什么？你覺得是由工程方面的因素決定的嗎？還是說工程因素并不是瓶頸？
Elon Musk：根本上來說還是「星艦」的設(shè)計?！感桥灐故怯惺芬詠碜顝?fù)雜、最先進的火箭。我不知道決定因素是什么，或許是「星艦」的規(guī)模等類似的因素吧，會有很多，因為它同先前的飛船相比完全不是一個水平。
因此，「星艦」的根本優(yōu)化是最大限度地減少每噸的入軌成本，并最終最大限度地降低每噸登陸火星表面的成本。優(yōu)化成本似乎是一個商業(yè)目標(biāo)，但實際上，這正是我們需要優(yōu)化的東西。因為有一個成本臨界點，當(dāng)每噸火星運輸?shù)某杀窘档竭@個臨界點以下時，我們才能負擔(dān)得起建立一個自我維持的城市。如果超出這個成本，我們就無法負擔(dān)了。
今天即使你擁有一萬億美元，你也無法買到一張前往火星的票。我們需要讓這成為一個可行的目標(biāo)，讓它在技術(shù)上成為可能。
但我們不只是想像當(dāng)初登月那樣插個旗子，半個世紀(jì)都不回去一次。我們想在火星定居，長久地生活在那兒。我認(rèn)為人類需要成為一個多星球定居的物種。
這聽起來可能有些玄乎，但隨著時間的推移，地球很可能會經(jīng)歷某種災(zāi)難，這可能是人類行為產(chǎn)生的結(jié)果，或者是某些突變的外部原因造成全球性的災(zāi)難，就像發(fā)生在恐龍物種上那樣。
如果沒有發(fā)生這種情況，人類以某種方式繼續(xù)生存，太陽也會逐漸變大，最終會吞噬地球。地球可能會在 5 億年后變得很熱，不適合人類居住。雖然這個時間還很長，但也只比地球存在的時間多出了 10%。
所以如果你這樣想，現(xiàn)在我們真的很了不起。這是地球 45 億年來第一次有可能將生命延伸到地球之外的行星。機會之窗可能會開放很長一段時間，但它也可能是短暫的，在機會之窗開啟時，迅速采取行動是明智的，以防萬一它關(guān)閉了。
Lex Fridman：核武器、流行病等各種威脅應(yīng)該能激勵我們。
Elon Musk：文明可能以爆炸聲或低語聲終結(jié)。如果是人口崩潰導(dǎo)致的滅亡，那會是低語。如果是第三次世界大戰(zhàn)，那就是爆炸聲了。這些都充滿了不確定性。
我們應(yīng)當(dāng)以概率的角度看待這些問題，而不是確定性。地球上發(fā)生某種災(zāi)難的概率是存在的。我認(rèn)為未來大概率會是好的，但我們假設(shè)每個世紀(jì)有 1% 的幾率發(fā)生文明終結(jié)事件，這個估計來自斯蒂芬·霍金，我認(rèn)為他可能是對的。我們應(yīng)該把成為多行星物種視為為生命本身購買保險，就像給生命買的人壽保險。
我們可以把地球上的動植物帶到火星上，為這顆行星注入生命，讓它成為第二個有生命存在的星球。它們自己無法抵達火星，如果我們不帶它們過去，當(dāng)太陽膨脹時，它們肯定會滅絕，那時一切都會結(jié)束。
Lex Fridman：你認(rèn)為在火星建立文明最困難的部分是什么？從工程、經(jīng)濟和人類學(xué)的角度來看，要把大量的人送到火星，他們可能永遠不會回到地球。
Elon Musk：他們當(dāng)然可以回來，有些人會選擇返回地球。
Lex Fridman：但也有許多人會選擇在那里度過余生。
Elon Musk：很多人會的。那些去火星的飛船需要返回地球，因為它們非常昂貴。你可以隨時搭乘飛船返回，但我們不能不讓它回來。
SpaceX 設(shè)想的火星基地
Lex Fridman：你考慮過對火星進行地球化改造這方面嗎？比如一些實際的建造事宜？還是說你現(xiàn)在專注于實際層面來建設(shè)登陸火星的飛船？
Elon Musk：當(dāng)然考慮過。但是首先要解決如何到達火星這件事，如果連火星都去不了，那再討論其他事情就沒有任何意義了。正如我所說的，當(dāng)前抵達火星的成本非常高。
目前，將一噸物資送到火星表面的成本大約是 10 億美元。你不僅需要火箭和發(fā)射，還需要隔熱罩、制導(dǎo)系統(tǒng)、深空通信設(shè)備、著陸系統(tǒng)等。因此，10 億美元只是粗略估計。這對于創(chuàng)建一個自給自足的文明來說顯然太昂貴了，所以我們需要把這個成本至少降低一千倍。
Lex Fridman：把登陸成本控制在每噸 100 萬美元？
Elon Musk：是的，理想情況下還要低于每噸 100 萬美元。但如果做不到，也要問問社會能承受或愿意花費多少錢來建立火星上的自給自足城市。自給自足是關(guān)鍵，只有當(dāng)火星城市在不依賴地球飛船運送物資的情況下仍能生存時，我們才算真正跨過了那道關(guān)卡。
就像你在一次長途航海中，擁有一切補給，唯獨缺少維生素 C，最終注定會死去。所以我們要讓火星上的城市達到自給自足的能力，我不確定這在我的有生之年是否真的會發(fā)生，但我希望至少能看到它有很強勁的勢頭。
然后我們可以問，建立一個自給自足的城市所需的最少噸位是多少？這里面有很多不確定因素，我也不知道，因為需要在火星上建設(shè)大量的基礎(chǔ)設(shè)施，可能至少需要一百萬噸。為了實現(xiàn)自給自足，任何東西都不能缺失。你需要半導(dǎo)體工廠等等?；鹦遣⒉皇欠浅Ｒ司?，不過有很多比它更不適合居住的行星。但火星絕對也是一個需要大修大改的行星。
Lex Fridman：我們應(yīng)該明確一下，這是在太陽系內(nèi)。
Elon Musk：是的，在太陽系里。太陽系內(nèi)可能有一些很棒的度假地點。但是我們達到不了。
Lex Fridman：太難了？
Elon Musk：是的，非常極致的困難。
Lex Fridman：我想換個思路問你，你剛才提到過物理學(xué)是你的出發(fā)點，而廣義相對論認(rèn)為蟲洞是存在的。你認(rèn)為人類能否利用這些來實現(xiàn)比光速更快的旅行？
Elon Musk：蟲洞的事情是值得商榷的，我們目前還不知道有什么方法可以超過光速。其實還有一些空間理論說法，在空間內(nèi)讓一個物體以光速移動，再讓空間本身移動，這其實叫做扭曲空間，這個速度能夠超過光的移動速度。就像大爆炸中的宇宙一樣，宇宙的膨脹速度比光速大得多。
Lex Fridman：是的。
Elon Musk：但是扭彎曲空間所需的能量如此巨大，簡直令人難以想象。
Lex Fridman：那么，你在火箭的推進系統(tǒng)上有多少創(chuàng)新？是否能實現(xiàn) 10 倍的提升？是否有物理學(xué)上的突破可能帶來效率上的巨大提升？
Elon Musk：正如我之前提到的，真正的圣杯是實現(xiàn)完全且快速可重復(fù)使用的軌道系統(tǒng)?，F(xiàn)在，獵鷹 9 號是唯一可重復(fù)使用的火箭。助推器可以返回著陸，我們也能回收整流罩，但上級火箭無法回收。這意味著我們至少需要花費一個上級火箭的成本。你可以把兩級火箭想象成兩架飛機：一架大飛機和一架小飛機。我們能回收大飛機，但小飛機無法回收。它仍然花費很高，上級火箭至少要 1000 萬美元。
SpaceX 獵鷹 9 號
而且，現(xiàn)在獵鷹 9 號助推器和整流罩的重復(fù)使用程度還達不到我們所希望的水平。
我們每次飛行的最低邊際成本，排除間接費用，可能在 1500 萬到 2000 萬美元之間。這已經(jīng)是有史以來最低的火箭發(fā)射成本了。但如果實現(xiàn)完全和快速的可重復(fù)使用性，我們可以將每噸送入軌道的成本降低 100 倍。
試想一下，如果你有一架飛機或一輛汽車，你每次出行都要買一輛新車，這太愚蠢了。但如果你給汽車加油或充電，這樣就把你的出行成本降低了 1000 倍，這個道理在火箭領(lǐng)域也一樣適用。制造火箭這種復(fù)雜機器是非常困難的一件事。
因此，如果不能重復(fù)利用火箭，不得不扔掉它的任何重要部分，都會大大增加成本。理論上，「星艦」每次發(fā)射的成本在 100 萬到 200 萬美元之間，單次發(fā)射可以運載超過 100 噸進入軌道，這很不可思議。
Lex Fridman：是的，很不可思議。所以你想表達的是，到目前為止，最大的課題是讓它可以重復(fù)利用，而不是理論物理學(xué)中的某種重大突破。
Elon Musk：根本沒有什么突破。沒有新物理，只是讓火箭可重復(fù)使用。這是一個極其困難的工程問題。
Lex Fridman：只需要出色的工程設(shè)計。我想問一個略帶哲學(xué)意味的有趣問題。目前，你專注的是如何到達火星，如果人類一旦登陸火星，你認(rèn)為哪種形式的政府、經(jīng)濟體系、政治體系最適合人類的早期文明？有趣的地方在于，它也有助于人們想象未來的火星文明。
Elon Musk：這將是一個新的前沿領(lǐng)域，也是一個重新思考政府整體性質(zhì)的機會，就像美國成立時所做的那樣。我個人認(rèn)為，火星上應(yīng)該建立直接民主制度，人們直接對事情進行投票，而不是代議民主制。然后，法律必須足夠簡短，方便人們理解。而且要保持民眾信息的充分知情，確保關(guān)于他們投票內(nèi)容的所有信息都非常透明。
而且不要像那些我們必須接受的 Cookie 一樣煩人。你有數(shù)十億人必須不停地點擊接受 Cookie，那就接受這個該死的 Cookie 吧。
我覺得有一個根本問題是，由于我們一段時間以來沒有經(jīng)歷過大規(guī)模的世界大戰(zhàn)，顯然我們都希望不再發(fā)生世界大戰(zhàn)。因此，缺乏規(guī)則和規(guī)章的清理功能。戰(zhàn)爭在某種程度上起到了清理作用，戰(zhàn)后會對規(guī)則和規(guī)章進行重置。第一次和第二次世界大戰(zhàn)后，規(guī)則和規(guī)章都經(jīng)歷了巨大的重置。
現(xiàn)在，如果社會沒有戰(zhàn)爭，也沒有規(guī)則和規(guī)章的清理功能或垃圾收集，那么規(guī)則和規(guī)章每年就會不斷積累，因為它們是永恒的。人會死，但法律不會。
我們需要一個規(guī)則和規(guī)章的垃圾收集功能。它們不應(yīng)該永遠存在，因為一些制定的規(guī)則和規(guī)章可能會產(chǎn)生反效果。雖然出于良好意圖，但仍然可能適得其反。有時這些規(guī)則和規(guī)章并不是出于良好意圖。因此，如果規(guī)則和規(guī)章每年只是在增加，最終你將無法做任何事情。
就像格列佛被成千上萬根小繩子綁住一樣，我們在美國以及幾乎所有存在已久的經(jīng)濟體中都看到了這一點，監(jiān)管機構(gòu)和立法者每年都會制定新的規(guī)則和規(guī)章，但他們并沒有努力去取消它們。我認(rèn)為我們必須付出努力去刪除規(guī)則和規(guī)章，這一點非常重要。但這也會很困難。因為會有特殊利益依賴于這些規(guī)則，他們會對任何規(guī)則和規(guī)章?lián)碛屑鹊美?，會抵制這些規(guī)則的取消。
Lex Fridman：問題就像 C 和 Java 之間的區(qū)別，因為它沒有內(nèi)置的垃圾回收功能。當(dāng)你第一次提到垃圾回收的比喻時，我很喜歡這個說法。
Elon Musk：需要采取一些措施，否則文明的動脈就會隨著時間的推移而硬化，進而導(dǎo)致越來越多的事情無法完成。幾乎每件事都有規(guī)則約束。
所以我覺得，不管是對于火星還是地球，我認(rèn)為應(yīng)該有一個主動的過程來移除規(guī)則和法規(guī)，并質(zhì)疑它們的存在。如果我們有創(chuàng)建規(guī)則和法規(guī)的機制，那么規(guī)則和法規(guī)可以被視為操作文明的軟件或代碼行。有代碼的積累，同時也要有代碼的刪除。否則，經(jīng)過一段時間后，它們就會變成一種過時的臃腫軟件，使得事情難以推進。
也許在火星上，任何法律都必須有日落條款，并且需要主動的投票才能得以維持。這些只是我的建議或想法，最終將由火星上的人們來決定。但我認(rèn)為廢除一項法律應(yīng)該比增加一項更容易，只要克服了法律的慣性。也許可能會是這樣，需要 60% 的投票才能使法律生效，但只要 40% 的投票就能廢除它。
Lex Fridman：你曾經(jīng)說過，SpaceX 可能會考慮把一塊狗狗幣放到月球上，你曾經(jīng)也說過狗狗幣是人民的貨幣，我們討論了火星上可能的政治制度，你認(rèn)為狗狗幣有沒有機會成為火星的官方貨幣或是未來的貨幣？
Elon Musk：我認(rèn)為火星本身要擁有與地球不同的貨幣，因為兩個星球距離太遠，會因為光速等原因無法實現(xiàn)貨幣的同步流通。它必須完全獨立于地球。
Lex Fridman：所以火星必須有一個獨立的貨幣體系？
Elon Musk：是的，因為火星的近地點大約距離地球 4 光分，遠地點則大約是 20 光分左右，也許更遠一些。因此，如果有二十分鐘的光速延遲，就不能實現(xiàn)同步。我不知道未來火星是否會有加密貨幣，但應(yīng)該會產(chǎn)生一種火星本地化的貨幣。
Lex Fridman：火星上的人應(yīng)該來決定貨幣的形式？
Elon Musk：是的，火星的未來應(yīng)該由火星人決定。
03 自動駕駛最難的部分，是建立向量空間
Lex Fridman：特斯拉的 Autopilot 在過去六年中取得了令人難以置信的成就。之所以說它是令人驚嘆的，是因為我清楚地知道這其中充滿了挑戰(zhàn)。我當(dāng)時在麻省理工學(xué)院，非常理解計算機視覺的困難。我也有很多同事和朋友，我知道 DARPA 挑戰(zhàn)的來龍去脈，知道它有多么困難。
因此，當(dāng)我第一次駕駛最初基于 Mobileye 自動駕駛系統(tǒng)的特斯拉汽車時，我持有一種懷疑態(tài)度。我認(rèn)為這輛車不可能做到自主保持車道，并為駕駛員創(chuàng)造一種舒適的駕駛體驗。我最初的直覺是車道保持問題太難解決了。
Elon Musk：其實車道保持相對容易做到。
Lex Fridman：這是原型與真正創(chuàng)造出愉快體驗之間的區(qū)別，這種體驗可以在數(shù)十萬英里和數(shù)百萬英里上持續(xù)。
Elon Musk：我們不得不圍繞 Mobileye 包裹大量代碼，它不能單獨工作。
Lex Fridman：我指的是你處理事情的方式，有時你從頭開始做起，有時你會看到外面有什么，然后你決定從頭開始。這其實是我所見過的最大膽的決定，你在軟件和硬件上，都從頭做了一套全新的自動駕駛方案。
這是一段不可思議的旅程，在我現(xiàn)在看到的一切，硬件、計算、傳感器等等中，我最關(guān)心和最喜歡的是 Andrej Karpathy 所領(lǐng)導(dǎo)的工作——數(shù)據(jù)集的選擇、數(shù)據(jù)引擎過程、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)、在實際生活中網(wǎng)絡(luò)測試、驗證的方式。與計算機視覺的圖像網(wǎng)模型相比，這就像學(xué)術(shù)界的「現(xiàn)實世界人工智能」。
（前）特斯拉 AI 主管 Andrej Karpathy
Elon Musk：Andrej 很了不起，他顯然發(fā)揮了重要作用。我們也有很多非常有才華的人在推動這項工作。Ashok 實際上是 Autopilot 工程的負責(zé)人，Andrej 是 AI 方向的負責(zé)人。人們會給我、給 Andrej 很多贊譽，但人們該意識到幕后有更多事情。特斯拉 Autopilot 的 AI 團隊聚集了世界上最頂尖的一群人，所以特斯拉的自動駕駛軟件才能不斷取得進展。
Lex Fridman：在這五六年的自動駕駛發(fā)展中，你獲得了哪些關(guān)于自動駕駛的洞察？你以某種第一性原理的直覺跳入這個領(lǐng)域，但沒有人知道這有多困難。
Elon Musk：一開始，我就知道讓汽車自動駕駛是一件極其困難的事情，但在項目推進的過程中，我發(fā)現(xiàn)這比我想象的還要困難。要讓車輛自動駕駛的基礎(chǔ)就是重現(xiàn)人類的駕駛方式——人類眼睛感知并用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)處理信息，最終完成駕駛行為。而特斯拉的 FSD 軟件就是這樣設(shè)計的，基本上是利用視覺算法和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)做到自動駕駛。因此，為了部署 FSD，我們需要帶有先進神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的攝像頭，以硅的形式呈現(xiàn)。這樣一來，才能真正實現(xiàn)完全自動駕駛。我認(rèn)為沒有其他辦法。
Lex Fridman：你必須將人類本性中的哪些方面編碼到機器中？當(dāng)人類在開車時都會注意哪些方面？比如機器要知道一個開啟的車門是怎樣的，這就是感知能力。系統(tǒng)必須首先解決感知問題，才能進一步控制、規(guī)劃汽車。你必須把駕駛中涉及的內(nèi)容研究透徹，這其中還有很多不同的邊緣情況。
Elon Musk：我認(rèn)為難點并不在于控制邏輯。
Lex Fridman：你認(rèn)為在整個問題中，什么才是最困難的部分？
Elon Musk：最困難的應(yīng)該是建立一個準(zhǔn)確的向量空間，因為需要太多的軟件，以及大量的代碼。攝像頭感知圖像之后形成數(shù)字信號，需要將數(shù)字信號映射到向量空間中，最終可以識別汽車、人、車道線、曲線和紅綠燈等等。一旦建立起了準(zhǔn)確的向量空間，控制車輛就會變得像玩游戲一樣簡單，就像是玩 GTA、賽博朋克等游戲一樣。建立準(zhǔn)確的向量空間雖然很難，但并不是不可逾越的。
Lex Fridman：是的，人類自身的感知系統(tǒng)將光子映射到頭腦中的向量空間是一件不可思議的事情，但大部分人都沒有意識到。
Elon Musk：其實現(xiàn)在你的大腦正在處理大量的數(shù)據(jù)，為你呈現(xiàn)了一副非常清晰的圖像。當(dāng)我們環(huán)顧四周時，我們可能看到視野角落里的顏色，但實際上，你的眼睛在周邊視野中幾乎沒有視錐細胞這樣的顏色感受器。你的眼睛實際上是在「繪制」這些邊緣視野中的顏色。
你不會意識到這一點，因為眼睛實際上是在填補顏色。此外，眼睛里有血管和一些其他不規(guī)則的東西，還有盲點。但你能看到自己的盲點嗎？不能。你的大腦會填補這些缺失的盲點。你可以在線上做一些實驗，看看一個點，再看看另一個點。如果那個點處于你的盲點范圍內(nèi)，大腦就會自動填補這些缺失的部分。
大腦在處理來自眼睛的視覺信號時進行了大量的后期處理。而且，即便獲取了所有這些視覺信號，大腦依然不斷地試圖忘記盡可能多的信息。
或許人類大腦最薄弱的部分就是記憶。由于記憶對大腦來說非常昂貴且有限，大腦會盡量忘記不必要的信息，并將你看到的事物精簡到最少的信息量。大腦不僅在試圖將信息轉(zhuǎn)化為一個向量空間，還在努力將其精簡到只包含最相關(guān)物體的最小向量空間。
你可以試著「看」一下你自己的大腦在做什么，或者至少我能做到。當(dāng)你開車時，試著有意識地思考你的大腦在做什么。你會發(fā)現(xiàn)，你能看到前面的車，但你并沒有像相機那樣有多個視角。你其實只有兩個眼睛，就像安裝在慢速穩(wěn)定器上的攝像機，視力并不算特別好。
人們經(jīng)常分心，想著各種事情，比如發(fā)短信，或者在車?yán)镒霾辉撟龅氖虑?，換電臺，甚至爭吵等等。所以，想一想你上次左右看，或回頭看，甚至斜向前方看以刷新你的向量空間是多久以前的事了。
當(dāng)你環(huán)顧四周時，你的頭腦實際上是在提取那些相關(guān)的向量，簡單來說就是帶有位置和運動的物體，并將其簡化到你安全駕駛所需的最少信息量。
Lex Fridman：大腦能自動編輯向量空間，或者進一步壓縮成概念之類的東西。人類的大腦有時超越了向量空間，變成概念空間，你看到的東西不再是空間上的某種表現(xiàn)，它就像一個你應(yīng)該知道的概念。
如果在學(xué)校周邊，你會記得這是一個概念，這很奇怪。雖然當(dāng)時沒有看到學(xué)生，但你心里會想：要小心駕駛，當(dāng)心學(xué)生。
Elon Musk：你需要建立向量空間，然后對這些空間進行實際預(yù)測。比如當(dāng)你開車時，前面有一輛卡車，還有一些孩子準(zhǔn)備過馬路，當(dāng)你距離卡車較近的時候，卡車擋住了你的視線，你看不到那些小孩了。這時，你心里想的是這些孩子現(xiàn)在在什么位置，需要提前預(yù)測一下他們的位置。
Lex Fridman：對計算機視覺來說，識別移動的物體，比如這個物體被一棵樹遮擋后又重新出現(xiàn)，這種連貫的追蹤是非常難的。
Elon Musk：這就是我們正在做的事情——「物體永久性」，這有點像人類的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)運作的方式。當(dāng)一個人從幼兒階段長大時，有一個階段他們會發(fā)展出對物體永久性的感知。
如果你把玩具或其他東西藏在背后，再拿出來給一個嬰兒看，對那個嬰兒來說，每次你把東西拿出來，這個東西都是第一次出現(xiàn)的，都是新事物。他們可以整天玩藏貓貓。但他們長大之后獲得了「物體永久性」的感知，他們意識到這個東西其實一直都存在，并沒有消失，只是被人藏在身后了。
特斯拉車身上的八個攝像頭匯集成三維的「向量空間」
Lex Fridman：有時我希望我們永遠不要獲得「物體永久性」。
Elon Musk：是的。汽車神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的一個重要的發(fā)展是時間和空間上記憶的結(jié)合。
你必須考慮，你希望記住事情多長時間。長時間記憶是有成本的。如果你試圖記住太多事情太久，你可能會耗盡內(nèi)存。而且，如果記憶時間過長，信息可能會變得陳舊，而且你還需要再記住一些新的東西。
比如說，如果你有 5 秒鐘的時間記憶。但是，假設(shè)你在紅燈前停著，看到一些行人正在等著過馬路，而因為遮擋你無法完全看到他們，但他們可能會等一分鐘，直到紅燈變成綠燈可以過馬路。
你仍然需要記住他們當(dāng)時的位置，以及他們很可能會過馬路。所以，即使這超出了你的時間記憶，它也不應(yīng)該超出你的空間記憶。
Lex Fridman：獲取數(shù)據(jù)來學(xué)習(xí)你所說的所有概念，是一個迭代的過程。
Elon Musk：對，但我們可能會換個名字。
Lex Fridman：好吧，我相信這會和《瑞克和莫蒂》一樣精彩。
Elon Musk：我們對汽車中的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)進行了多次重新架構(gòu)。超瘋狂的。
Lex Fridman：所以每次有一個新版本，你都會把它重命名為更荒謬或更難忘和美麗的東西嗎？啊不對，不能說是荒謬。
Elon Musk：目前操縱汽車的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的完整陣列有非常多的層級，這是非常復(fù)雜的，所以我們沒有采用這種方式。我們采用簡單的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，基本上就是在一個攝像機的一幀圖像上進行識別，然后試著把它們結(jié)合在一起。我們有自己的 C 語言編譯器。
因此，為了獲得最大的性能，我們也在不斷優(yōu)化我們的 C 語言編譯器的最大效率。事實上，我們最近在 C 語言編譯器上做了一個新的 REV 命令，它將直接編譯到我們的 Autopilot 自動駕駛硬件上。
Lex Fridman：你想要用你自己的編譯器編譯所有的東西嗎?
Elon Musk：對，有各種各樣的計算。
Lex Fridman：那就是說也包括 CPU、GPU 這些基本的東西嗎？所以你自己也參與到編譯代碼中了？
Elon Musk：對，我們還安排了很多人參與其中。這涉及到很多的硬核的軟件工程，所以我們也在 FSD 計算機上做了大量的計算，并且我們需要在有限的計算能力下盡可能地達到每秒最高的幀數(shù)。特斯拉團隊有很多非常有能力的軟件工程師，他們也在致力于提高我們的計算效率。
Lex Fridman：你想要達到像電子游戲一樣的高幀率的話就需要全分辨率，高幀率，低延遲。
Elon Musk：對，除了上述幾點，還需要低抖動?，F(xiàn)在我們要做的事情之一，就是不需要通過圖像信號處理器對圖像進行后處理。比如一般的相機為了讓照片看起來更漂亮，需要做很多后處理。但我們不關(guān)心圖片是否漂亮，我們只想要數(shù)據(jù)，所以我們的相機收集的只是原始的光子計數(shù)。
我們的系統(tǒng)在電腦上看到的圖像實際上比人們通?？吹降囊嗟枚?。人眼看到差不多光線的兩個點，實際上光子數(shù)量可能相差很多。這意味著我們的相機在黑暗中也能看得很清楚，因為它能探測到光子數(shù)的微小差異。
由于去掉了圖片的后處理過程，我們的延遲提升了 13 毫秒。其中每個攝像頭大概是節(jié)省了 1.5 或者 1.6 毫秒，8 個攝像頭加起來就節(jié)省了 13 毫秒。
我們?nèi)绾谓y(tǒng)計延遲？包括景象進入攝像頭，攝像頭數(shù)據(jù)進入多種神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，進入基于 C 語言和少量 C++ 寫的程序，再到自動駕駛系統(tǒng)給出駕駛指令，并將指令發(fā)給電驅(qū)動執(zhí)行單元，以實現(xiàn)加速、制動或者轉(zhuǎn)向操作。一些控制器的工作頻率在 10Hz（每 100ms 工作一次），所以這時候已經(jīng)產(chǎn)生了 100 毫秒的延遲。所以我們想要升級電驅(qū)動系統(tǒng)的控制器，讓它以 100Hz 或者更高的頻率進行工作（每 10 毫秒工作一次），這樣就能減少整個系統(tǒng)的反應(yīng)延遲。
實際上，抖動比延遲更具挑戰(zhàn)性。因為延遲是可以預(yù)見和預(yù)測的，但如果你在從相機到計算機，然后通過一系列其他計算機，最后到達汽車上的執(zhí)行器的過程中出現(xiàn)了延遲積累，那么你可能會遇到相當(dāng)大的可變延遲，這稱為抖動。
這使得你很難準(zhǔn)確預(yù)測該如何轉(zhuǎn)動汽車或加速。如果你有可能達到 150 毫秒或 200 毫秒的抖動，那你可能會偏離高達 0.2 秒。這會造成很大的差異。
如果你的延遲是固定的，你可以預(yù)見并說：「好吧，我們知道我們的信息有 150 毫秒的滯后?！咕褪钦f，從光子級相機到你可以測量車輛加速度變化的時間有 150 毫秒的延遲。
然而，如果你有 150 毫秒的延遲加上 100 毫秒的抖動，這可能是從零到 100 毫秒不等，那么你的延遲可能會從 150 毫秒變?yōu)?250 毫秒?，F(xiàn)在你有 100 毫秒的時間你不知道該如何處理，而這基本上是隨機的。因此，消除抖動是極其重要的。
車輛在低抖動的情況下將會更加靈活。這些汽車的反應(yīng)能力和反應(yīng)時間將遠超人類，具備超人類的操控能力。我認(rèn)為，隨著時間的推移，自動駕駛系統(tǒng)將比詹姆斯·邦德還厲害。
007 詹姆斯邦德在電影中的座駕
Lex Fridman：回顧過去的 6 年，同時面向未來，基于你目前的理解，你認(rèn)為解決 FSD 這個問題難度如何？你認(rèn)為特斯拉汽車在什么時候會達到 L4 級的 FSD？
Elon Musk：我認(rèn)為自動駕駛看上去非常有可能，可能會在 2022 年實現(xiàn)。
特斯拉 FSD 展示
Lex Fridman：那么是通過什么樣的方式實現(xiàn)的呢？是通過目前的 FSD beta 版本嗎？
Elon Musk：是的，任何關(guān)注特斯拉 FSD beta 的人都可以看到目前車輛的接管比例正在不斷下降。極端情況下，司機也可以介入讓車輛遠離一些危險的情況。目前每一百萬英里的司機干預(yù)正在急劇下降，看起來在 2022 年就能夠?qū)崿F(xiàn)自動駕駛，F(xiàn)SD 的事故發(fā)生比例會小于一般人。
對于此，我們不必向監(jiān)管機構(gòu)證明這一點，我們只需要一個相應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)來證明 FSD 的表現(xiàn)比一般人更好。我覺得自動駕駛的安全性將至少會高于人類兩倍或者三倍，受到損傷的可能性也會低于人類兩倍或者三倍，自動駕駛將會是更好的一種方式。
Lex Fridman：所以目前特斯拉推出了 FSD 10.6 版本，10.7 版本也已經(jīng)在路上了，也許 11.0 版本也會在不遠的將來出現(xiàn)。
Elon Musk：是的，實際上我們非常希望在 2021 年推出 11.0 版本，但是 11.0 版本有很多基礎(chǔ)的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)需要重寫，此外還在創(chuàng)建向量空間上有一些基本改進。
Lex Fridman：也就是說 FSD 11.0 版本將會有很多質(zhì)的飛躍，11 也是一個非常酷的數(shù)字。
Elon Musk：FSD 11.0 真的會有很多基本的改進，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的變化將會帶來更多性能的提升。在一開始可能會有很多問題，但這是很有益的。
就像我們在利用阿爾法軟件那樣，基本上需要處理一大堆 C，C++代碼，用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)代替部分 C++代碼，Andrej Karpathy 非常強調(diào)這一點。這就像神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逐步「吃掉」傳統(tǒng)的軟件，隨著時間的推移，傳統(tǒng)的軟件將會越來越少，而神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)會越來越多。最終呈現(xiàn)的結(jié)果仍然是軟件，但更多是通過神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)來實現(xiàn)的，基于啟發(fā)式算法少了。這是一個很大的改進。
Lex Fridman：所以你想要一直更多神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)。
Elon Musk：但這并不是完全依賴于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)。游戲規(guī)則正在被改變，但是必須利用大量 C、C++組成一個神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)。神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)通過少量的數(shù)據(jù)來識別：這是一條車道線；這是一個可行駛空間；這是一輛車；這是一輛自行車或其他的障礙物。它實際上在向 C++ 控制代碼輸出適當(dāng)?shù)南蛄?，而不是?C 中構(gòu)建這些向量。我們在這方面已經(jīng)做得相當(dāng)不錯，但在 C 的能力上，我們達到了局部最優(yōu)。
這真的是一件大事，所有在車上的網(wǎng)絡(luò)都需要遷移到環(huán)視視頻上。仍然有一些遺留的網(wǎng)絡(luò)不是環(huán)視視頻。訓(xùn)練的效率也需要提高，而它確實在進步。
我們還需要將所有內(nèi)容遷移到原始光子計數(shù)，而不是處理過的圖像。這在訓(xùn)練上是一次很大的重置，因為系統(tǒng)一直是基于后處理圖像進行訓(xùn)練的。因此，我們需要重新進行所有訓(xùn)練，以原始光子計數(shù)作為基礎(chǔ)，而不是后處理圖像。
Lex Fridman：所以這是一種降低復(fù)雜性的方法，降低了整個過程的復(fù)雜度。
Elon Musk：是的，代碼數(shù)量也會有所減少。
Lex Fridman：所以你們正在融合所有傳感器的數(shù)據(jù)，并簡化處理這些攝像頭的復(fù)雜性。
Elon Musk：主要依托于攝像頭。
Lex Fridman：和人類一樣，但我們也通過耳朵聽聲音。
Elon Musk：是的，實際上我們還要將聲音融入其中，需要聽救護車的警報聲或者消防車的聲音，再或者有人對你大喊大叫，所以也需要一些聲音的輸入。
事實上提出這些想法非常容易，但實施起來非常困難。就像提出去月球是最簡單的一部分，而抵達月球是最難的部分。整個過程中在軟件和硬件層面都存在很多核心的工程問題，需要對很多代碼進行調(diào)整，減少延遲，如果我們不這樣做，系統(tǒng)就不會成功。而這就是工程師們主要的工作內(nèi)容，他們就像無名英雄，對項目的成功至關(guān)重要。
Lex Fridman：對于我來說，外面在發(fā)生什么事情，Andrej 在做什么事情，這都讓我超級興奮。軟件的基礎(chǔ)架構(gòu)等一切都在用數(shù)據(jù)引擎進行，整個過程像一個藝術(shù)品。
Elon Musk：它的規(guī)模之大難以令人相信。我們編寫了這些所有的用于培訓(xùn)和標(biāo)注的定制軟件，以實現(xiàn)自動標(biāo)注。
自動標(biāo)注至關(guān)重要，因為特別是在處理環(huán)視視頻時，從頭開始標(biāo)注環(huán)視視頻是非常困難的。讓一個人標(biāo)注一個視頻片段需要花費很長時間，可能需要幾個小時。
因此，我們的自動標(biāo)注系統(tǒng)基本上是對視頻片段應(yīng)用大量計算資源，來預(yù)先分配和猜測在這個環(huán)視視頻中發(fā)生的所有事情。
Lex Fridman：還有就是需要糾正它們。
Elon Musk：是的。人類所要做的就是調(diào)整，比如調(diào)整錯誤的地方。這把生產(chǎn)力提升了 100 倍或更高。
04 特斯拉人形機器人，會成為人類的伴侶嗎？
Lex Fridman：你說特斯拉機器人將會在工廠很有用。我認(rèn)為人形機器人對所有機器人愛好者來說都是難以置信的。我認(rèn)為人形機器人、雙足機器人優(yōu)雅地運動真是太酷了。
我非常關(guān)心人類和機器人的互動能夠展示出了如此人性化的一面，你認(rèn)為機器人應(yīng)該在工廠內(nèi)工作？還是說在任何一個地方比如家里，成為朋友或者助理？
特斯拉機器人參數(shù)
Elon Musk：我認(rèn)為可能性是無窮無盡的。
但這并不是特斯拉的主要使命。特斯拉的使命是加速可持續(xù)能源的發(fā)展。這確實是我們可以為世界做的一件非常有用的事情，能夠以很多形式與世界互動并為世界帶來幫助。
我認(rèn)為未來有很多工作，如果沒有報酬，人們就不會去做，比如說洗碗，你整天都在洗碗的話，就會很煩躁，就算你真的很喜歡洗碗，你愿意每天洗八個小時嗎？再比如說那些危險的工作，這些工作既危險又無聊，還存在重復(fù)性壓力傷害。我認(rèn)為這些工作就是人形機器人能夠發(fā)揮最大價值的地方，我們目標(biāo)就是讓機器人去做一些人類不愿意做的工作。顯然在未來還需要與某種普遍基本收入相結(jié)合。
Lex Fridman：你是否想象過未來世界上有數(shù)以億計的特斯拉機器人，在世界各地做不同的工作，執(zhí)行不同的任務(wù)。
Elon Musk：我還沒有真正思考過這個問題，但我想可能會有類似的事情發(fā)生。
Lex Fridman：我可以問一個瘋狂的問題嗎？目前特斯拉的保有量加速增加，已經(jīng)接近 200 萬輛，他們中有很多都具備 FSD（Elon Musk：我想我們已經(jīng)超過了 200 萬輛），你認(rèn)為特斯拉機器人的數(shù)量是否會超過特斯拉汽車的數(shù)量？
Elon Musk：我認(rèn)為這個問題很有趣，通常情況下我會思考非常遙遠的事情，但我確實沒有思考過特斯拉機器人的未來。
這些機器人名字是 Optimus Sub-Prime，因為它并不是一個巨大的變形金剛機器人，而是一個通用的、實用的機器人。
特斯拉擁有與現(xiàn)實世界互動的最先進的人工智能，這是我們?yōu)榱藢崿F(xiàn)自動駕駛而開發(fā)的功能。同時結(jié)合定制的硬件和大量底層軟件，使其高效運行并保持能效。如果你有一個擁有 10000 臺計算的巨大服務(wù)器機房，那么研發(fā)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)并不復(fù)雜。但現(xiàn)在把它提煉出來，讓其在一個低功耗的人形機器人計算機或汽車上運行，這實際上非常困難，并且需要大量的底層軟件工作。
特斯拉超級計算機
既然我們在用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)解決汽車在現(xiàn)實世界中導(dǎo)航的問題（汽車可以被視為四輪機器人），那么將這種技術(shù)擴展到擁有手臂和腿以及驅(qū)動器的機器人就是一種自然的延伸。
比較困難的兩點是既要讓機器人足夠智能，又要讓其以一種合理的方式和環(huán)境交互。要達成這一切，既需要現(xiàn)實世界的 AI，又需要非常擅長制造。特斯拉非常擅長制造，又有 AI，所以讓人形機器人工作意味著開發(fā)與汽車不同的定制電機和傳感器。
我認(rèn)為我們在開發(fā)先進的電動機和電子電力方面有最好的專業(yè)知識，都可以用于人形機器人的應(yīng)用。
Lex Fridman：但你常常會提起「愛」。些東西對我們很有吸引力，但不一定能夠吸引到所有的人。世界上被巨大的孤獨包圍，很多人都想要更多的陪伴，與其他人的友誼等。有很多人養(yǎng)狗。
似乎還有一個巨大的機會讓機器人減少世界上的孤獨感，幫助人們相互聯(lián)系，在某種程度上狗就可以實現(xiàn)這個目標(biāo)。你是否考慮過特斯拉機器人在這一點發(fā)揮作用？還是認(rèn)為特斯拉機器人應(yīng)該發(fā)揮特定的任務(wù)，不與人交往？
Elon Musk：老實說，我并沒有從陪伴的角度考慮過，但我認(rèn)為它實際上最終會成為一個非常好的伴侶。它可以個性化發(fā)展，隨著時間的發(fā)展，可能會發(fā)展出一種獨特的個性，而不是所有的機器人都一樣。而這種個性可能會變得和擁有者匹配，或者成為人類的同伴、另一半。
我覺得這很有趣，就像一個我很喜歡的日語短語：Wabi-Sabi，細微的瑕疵會使某些東西變得特別，機器人個性的細微缺陷，或許會讓它成為一個不可思議的伙伴，基本上就像 R2-D2、C-3PO（《星球大戰(zhàn)》電影中的兩個機器人）之類的東西。
C-3PO（左）和 R2-D2（右）
Lex Fridman：從機器人的角度來看，有一些缺陷的特性非常好。在一般的家庭環(huán)境中，有一些缺陷是可愛的，你可能會愛上這些缺陷。但這與自動駕駛非常不同，自動駕駛在一個高風(fēng)險的環(huán)境中，你不能搞砸。因此家用機器人更有趣。
Elon Musk：是的，事實上，如果你想象 R2-D2、C-3PO，他們就有很多類似的缺陷和不完美的地方，他們會為了愚蠢的事情互相爭論。
Lex Fridman：他們真的擅長做任何事情嗎？我不確定。
Elon Musk：但他們肯定為故事增加了一些古怪的元素，他們會犯錯誤。這只是讓人們對他們的可愛產(chǎn)生共鳴。
我認(rèn)為特斯拉機器人也可能會發(fā)生這樣的事。我們有信心能把他們制造出來，但是我不確定確切的時間表是什么，我們可能會在 2022 年底或類似的時間擁有一個原型。
Lex Fridman：它可以與特斯拉汽車相連，這一定非常酷。
Elon Musk：是的，它將使用自動駕駛推理計算機 ，我們?yōu)榱?Model S/Y/3/X 這四款車做了很多訓(xùn)練，在識別現(xiàn)實世界事物方面的技術(shù)可以直接給機器人用。不過也有很多需要定制的執(zhí)行器和傳感器等待開發(fā)。
05 年輕人應(yīng)多嘗試、大量地讀書，去做對人類有用的事
Lex Fridman：在向量空間之外，還要增加一個額外的關(guān)于「愛」的模塊。（Elon Musk：我們也可以把這個模塊用于汽車）在很多環(huán)境中都可能有用。就像你說的，很多人在車?yán)飼幷摚砸苍S我們可以幫助他們解決問題。
你很喜歡從歷史中學(xué)習(xí)，也是丹·卡林的粉絲（Elon Musk：是的，有史以來最棒的博客），他幾乎不算是播客，（Elon Musk：更像是一本有聲讀物），我剛和他聊了聊，他說你們討論軍事之類的東西。
Elon Musk：是的，從本質(zhì)上講，當(dāng)技術(shù)上發(fā)生快速變化的時候，工程在戰(zhàn)斗的勝利中起著關(guān)鍵的作用。
Lex Fridman：你對二戰(zhàn)很了解嗎？
Elon Musk：我們對二戰(zhàn)中的戰(zhàn)斗機和轟炸機技術(shù)進行過一次深入的探討，但最終的討論范圍更廣。因為我完全沉浸在研究二戰(zhàn)中的所有戰(zhàn)斗機和轟炸機，一個國家可以制造一架飛機，但另一個國家也會制造一架飛機打敗上一個國家的飛機，然后第一個國家就會再制造一架飛機來打敗上一架。
真正重要的是創(chuàng)新的速度，以及獲得高質(zhì)量燃料和原材料的機會。因此，德國雖然有一些令人驚嘆的設(shè)計，但他們無法制造，因為他們無法獲得原材料，他們的石油和燃料也存在問題，燃料的質(zhì)量非常不穩(wěn)定。
Lex Fridman：所以設(shè)計不是瓶頸。
Elon Musk：是的，美國有非常穩(wěn)定的燃料，質(zhì)量非常一致。如果你想制造一個高性能的飛機發(fā)動機，那么燃料必須是一致的混合物，必須有高辛烷值，也不能有雜質(zhì)之類的，不然會弄臟發(fā)動機。
但是德國人從來沒有很好的獲得石油，他們試圖通過入侵高加索地區(qū)來得到它，但這并沒有奏效。德國一直在和劣質(zhì)油作斗爭，他們不能指望為他們的飛機提供高質(zhì)量的燃料，所以他們必須研發(fā)一些添加劑之類的東西。而美國有很棒的燃料，也提供給英國，這使得英國人和美國人能夠設(shè)計出超高性能的飛機發(fā)動機。德國可以設(shè)計發(fā)動機，他們只是沒有燃料，然后他們得到的鋁合金的質(zhì)量也沒有那么好。
Lex Fridman：你和丹談?wù)撨^這些？
Elon Musk：是的。
Lex Fridman：從廣義上看歷史，當(dāng)你看到成吉思汗、斯大林、希特勒，你從這些時刻中學(xué)到了什么？是否可以幫助你深入了解人性？了解當(dāng)今人類行為，無論戰(zhàn)爭還是個人或者人類的行為，歷史的任何方面。
Elon Musk：是的，我覺得歷史很迷人，有很多不可思議的事情發(fā)生，它們幫助你了解文明和個人的本質(zhì)。
Lex Fridman：人類對彼此做殘酷的事情，會讓你難過嗎？比如二戰(zhàn)期間，濫用權(quán)力的殘酷。
Elon Musk：我認(rèn)為大部分人類只是相處和生活。戰(zhàn)爭、災(zāi)難其實只是間歇性和罕見的，如果不是，那么人類將很快就會不復(fù)存在。
戰(zhàn)爭往往會被歷史學(xué)家大肆?xí)鴮?，而沒什么大事發(fā)生的正常年份不會被寫太多。大多數(shù)人只喜歡務(wù)農(nóng)，過他們喜歡的生活，在某個地方做一個村民。
Lex Fridman：蒂姆·多德（火箭科學(xué)傳播者）制作了一個火箭家族樹，完整展示了蘇聯(lián)火箭的歷史。蒂姆對未來，對太空飛行超級感興趣。
Elon Musk：蒂姆真的很棒，如果你對任何與太空相關(guān)的事情感興趣的話。他在向普通人解釋火箭技術(shù)方面非常出色是最優(yōu)秀的。
猛禽曾經(jīng)的發(fā)動機是氫發(fā)動機，但氫有很多挑戰(zhàn)。它的密度非常低，是一種冷凍劑，所以它一直是液體，非常接近零度，還需要做絕緣，所以面臨很多挑戰(zhàn)。
我實際上在閱讀一些關(guān)于俄羅斯火箭發(fā)動機發(fā)展的資料，至少我得到的印象是，蘇聯(lián)、俄羅斯和烏克蘭主要正在轉(zhuǎn)向甲烷-液氧發(fā)動機，并且有一些有趣的 ISP 比沖測試數(shù)據(jù)。
他們能夠用甲烷-液氧發(fā)動機達到大約 382 的 ISP。我當(dāng)時想，哇，太棒了。這真的很令人印象深刻。在優(yōu)化到軌道的噸成本和到火星的噸成本方面，實際可以更低，而甲烷-液氧是最佳選擇。部分靈感是來自俄羅斯在甲烷-液氧發(fā)動機測試平臺上的工作。
Lex Fridman：對于在高中、大學(xué)階段的年輕人，如果他們想在一生之中做出一些大事的話，你會給他們什么樣的建議？
Elon Musk：嘗試做一些有用的事，做對人類、對世界有用的事情。做有用的人很難。非常難。你貢獻的比你消費的多嗎？努力為社會作出積極的凈貢獻，這是目標(biāo)。
不要為了當(dāng)領(lǐng)導(dǎo)者而試圖成為一個領(lǐng)導(dǎo)，很多時候，你認(rèn)同的領(lǐng)導(dǎo)者是那些不想成為領(lǐng)導(dǎo)者的人。
如果你過著有用的生活，那就是好的生活，值得過的生活。像我說的，我會鼓勵大家使用物理學(xué)的思維工具，并將它們廣泛應(yīng)用到生活中。它們是最好的工具。
Lex Fridman：當(dāng)你想到教育和自我提升時，你有什么建議？我們有大學(xué)，也可以自學(xué)，可以實踐，可以盡早加入一個讓你充滿熱情的團隊，也可以一邊在歐洲公路旅行一邊寫詩。如何變得有用，產(chǎn)生更多積極影響？
Elon Musk：要大量地讀書。盡可能多地吸收信息，至少對知識景觀有一個大致的了解，在邊緣去探索，去試圖了解很多事情。不然你可能不知道自己對什么感興趣。廣泛探索，和不同的人交談，了解各行各業(yè)，喜歡什么職業(yè)就去做。盡可能的多學(xué)習(xí)，尋找意義。多閱讀和嘗試，找到和才能相匹配的事情去做。
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