隨著工業(yè)升級進程加速，近年來工業(yè)自動化產(chǎn)線上產(chǎn)品種類逐漸增多，同時生產(chǎn)質(zhì)量標準也在逐步提高，這對工廠智能化水平提出了進一步要求。

末端執(zhí)行器，指的是連接在機器人邊緣關(guān)節(jié)處，具有一定功能的工具。在產(chǎn)線中，末端執(zhí)行器是機器人的最終執(zhí)行部件，是最接近工業(yè)產(chǎn)品的部件。其整體性能是整個產(chǎn)線智能化水平的重要體現(xiàn)。因此，要實現(xiàn)工業(yè)智能化，在具體的工業(yè)機器人裝備中，就需要進一步提升現(xiàn)有的末端執(zhí)行器的智能程度。

據(jù)知行機器人創(chuàng)始人兼CEO白國超介紹，工業(yè)流程中60%以上的工序與抓取、搬運息息相關(guān)。在這一過程中，末端執(zhí)行器扮演了重要角色。

成立于2018年，知行機器人科技（蘇州）有限公司致力于智能末端執(zhí)行器研發(fā)，推出了多款智能機械手產(chǎn)品與智能抓取方案。其中知行機器人的機械手分為氣壓驅(qū)動與電力驅(qū)動兩大類，能夠抓取數(shù)公斤到60公斤以上重量不等的物體。該類產(chǎn)品廣泛應用于倉儲搬運、物流分揀、拆垛碼垛場景中。

此外，企業(yè)也涉足機器視覺方案，自主研發(fā)機器視覺相關(guān)軟件，用來增強機械手的智能抓取能力，目前產(chǎn)品仍在進一步落地中。

知行機器人重型手產(chǎn)品

白國超認為，受到中國工業(yè)智能化進程加速，以及低端產(chǎn)業(yè)鏈轉(zhuǎn)移影響，大量企業(yè)的產(chǎn)線正在縮減甚至關(guān)停，因此現(xiàn)有的工廠產(chǎn)線越來越需要滿足多樣化的生產(chǎn)需求。

以終端生產(chǎn)線為例，以往可能每年只需要固定生產(chǎn)某一類產(chǎn)品，因此機械手只需按照既定的規(guī)格、參數(shù)進行配置，即可實現(xiàn)大量重復性生產(chǎn)。然而隨著多樣化生產(chǎn)需求的擴大，工廠產(chǎn)線在一年里可能會涉及到不同種類的多個生產(chǎn)項目。

目前市場上多為氣壓驅(qū)動的機械手，當生產(chǎn)產(chǎn)品更換的時候，氣壓驅(qū)動器械手的多環(huán)節(jié)執(zhí)行元件都需要更換，這會對生產(chǎn)線的改造帶來較大更換成本。

知行機器人的電力驅(qū)動機械手具有更佳的柔性化程度，更能適應混線生產(chǎn)。如果應用知行機器人的電力驅(qū)動機械手，無需更換設備，只要改變其中機械手的部分控制程序的控制邏輯，就能完成快速的更換。

此外，知行機械手擁有模塊化結(jié)構(gòu)設計，因而具有裝配的通用特性，使得產(chǎn)品在各種應用場景下自如抓取操作，相較傳統(tǒng)方案靈活可靠，這在生產(chǎn)內(nèi)容經(jīng)常變更的消費類電子產(chǎn)品生產(chǎn)線上具有重要意義。

根據(jù)知行的調(diào)查，在目前國內(nèi)模塊化夾爪組成中，傳統(tǒng)的氣壓驅(qū)動占據(jù)了絕大部分，達到了91.5%，而電力驅(qū)動的僅僅占到3.2%。隨著市場狀況的改變以及工業(yè)智能化程度加深，電力驅(qū)動具有較大的市場潛力。

目前，知行機器人的機械手產(chǎn)品主要應用于協(xié)作機器人和工業(yè)生產(chǎn)線上，在倉儲搬運場景主要落地于拆垛碼垛的具體操作流程上。尤其在重型搬運領(lǐng)域，知行機器人具有專長優(yōu)勢。除了上述場景，知行機器人也有釀酒行業(yè)的客戶，用于倉庫內(nèi)部的拆垛碼垛環(huán)節(jié)，目前產(chǎn)品已經(jīng)平穩(wěn)運行。

據(jù)了解，目前知行機器人的機械手產(chǎn)品分為協(xié)作機器人手、工業(yè)平動手、重型模塊手與多功能的氣動手等多款產(chǎn)品。

協(xié)作機器人手可以抓取3-5公斤的重物，采用即插即用控制器，擁有自適應示教功能，微小物體精確力控抓取，能夠精確控制所處位置和運行速度，適用于更廣泛的、不同材質(zhì)和形狀物體的自適應柔性抓取。

工業(yè)平動手可抓取1-3公斤重物，具有高速、模組化等特點，應用在工業(yè)流水線上具有較高性價比。

智能抓取系統(tǒng)

此外，重型模塊手負載能力強，能夠拾取重達60至120公斤的重物，擁有觸覺感知功能以及掉電自鎖功能，可以保障安全。而多功能氣動手則可應用于多種行業(yè)，例如在紡織業(yè)中使用刺抓式的氣動手能夠?qū)θ彳浀牟剂线M行抓取操作。

據(jù)了解，知行機器人的輕型機械手售價在2萬元人民幣左右。而落地的系統(tǒng)及解決方案則需要根據(jù)具體需求與執(zhí)行負責情況，實施具體的收費方案。在企業(yè)的商業(yè)模式上，其一是售賣硬件產(chǎn)品，此外則是依據(jù)客戶需求、提供相應的整體解決方案。2020年企業(yè)預計年收800萬元。2021年企業(yè)預期收入在3000萬左右，并實現(xiàn)盈利。

白國超介紹到，知行機器人產(chǎn)品的一個核心技術(shù)理念是：在形態(tài)學上機器人是模糊化的，從輕度負載到重載，抓取工作主要依靠的仍是末端執(zhí)行器。秉持獨立模塊設計的特點，知行機器人的機械手可以根據(jù)實際使用場景，搭載不同數(shù)量和形態(tài)的手指，從而完成不同場景、不同載重的要求。

在技術(shù)壁壘上，白國超認為，首先在形態(tài)學設計上，知行的機械手具有較強的靈活性。有賴于公司從機械設計、機械原理到仿真分析等理論知識、工程化經(jīng)驗積淀，知行機器人的機械手靈活且可以抓取不同形態(tài)的物品。此外在算法控制上，知行的產(chǎn)品集成了多種傳感器控制，因此具有了低成本、高精度的產(chǎn)品特征。并且，在客戶體驗方面，知行機器人具體案例落地時，在試用期內(nèi)會結(jié)合客戶具體的需求，進行相應的二次開發(fā)，從而在實際應用中平穩(wěn)運行。

在團隊上，目前公司擁有近30人團隊，研發(fā)人員占比近70%。知行機器人創(chuàng)始人兼CEO白國超先后在北京郵電大學、英國赫里奧特-瓦特大學取得了機械電子工程和機器人專業(yè)兩個博士學位，在末端執(zhí)行器的形態(tài)學、控制策略上擁有較深的科研與工程經(jīng)驗積累。

在融資上，知行機器人在2020年12月初，宣布完成了1000萬人民幣的A輪融資，由馳星創(chuàng)投與蘇州農(nóng)發(fā)創(chuàng)新資本共同注資。白國超透露，在2021年3月左右，企業(yè)將開啟A+輪的新一輪融資，需求額度3000萬-5000萬元，希望與有意向的相關(guān)機構(gòu)合作。

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