編者按：本文來自微信公眾號 最話FunTalk（ID：iFuntalker），作者：何伊然????，編輯：劉宇翔，創(chuàng)業(yè)邦經(jīng)授權轉載。

人形機器人還沒大規(guī)模商業(yè)應用，但在 A 股上，人形機器人概念又又又一次火了。

1月 14 日，人形機器人概念板表現(xiàn)活躍，以8.78%的漲幅成為當日最強板塊，多只個股漲停，當天，易方達國證機器人產(chǎn)業(yè)ETF（159530）的場內(nèi)簡稱干脆變更為“機器人ETF易方達”。人形機器人的熱潮還跨過香江，連帶著有“腿部結構及人形機器人”專利的小鵬汽車，其港股股價也上漲了8.467%。

資本市場對人形機器人重燃激情，得益于三個男人的“撩撥”。

首先是馬斯克。美國當?shù)貢r間1月7日，馬斯克在一次游戲直播時透露，“未來幾周內(nèi)，我們就可能會更新Optimus（人形機器人擎天柱），它的進展非常順利，團隊做得很棒。”

其次是黃仁勛，在美國當?shù)貢r間1月7日-10日的國際消費類電子產(chǎn)品展覽會 (CES 2025) 上，黃仁勛與14臺人形機器人共同亮相大會舞臺。他宣稱，隨著Transformer模型、大型語言模型、基礎模型方面的突破，實現(xiàn)通用機器人必要的技術“近在眼前”，英偉達將會在浪潮中發(fā)揮重要的作用，“通用機器人的時代即將到來，這將是世界上有史以來最大的技術產(chǎn)業(yè)?！?/p>

最后是OpenAI創(chuàng)始人奧特曼，1月11日，OpenAI發(fā)布的招聘信息顯示，公司正在重新組建機器人部門，該部門將自主研發(fā)機器人及定制傳感器套件。據(jù)透露，OpenAI的機器人團隊將專注于研發(fā)“通用”“自適應”“多功能”機器人，計劃為其機器人創(chuàng)建新的傳感器和計算元件，并得到公司內(nèi)部開發(fā)的AI大模型的支持。

當然，我國在人形機器人方面也是玩家眾多。1月7日，上海人形機器人公司傅利葉宣布完成近8億元E輪融資，累計融資額達數(shù)十億元；另一家上海人形機器人獨家獸企業(yè)智元機器人也已于2024年12月開啟通用機器人商用量產(chǎn)。1 月 15 日，富士康、優(yōu)必選宣布將就人形機器人在智能制造領域的應用建立全方位長期戰(zhàn)略合作關系，優(yōu)必選工業(yè)人形機器人 Walker S1 目前已在富士康深圳龍華工廠開展了為期兩個月的實訓工作，之后Walker S1 將進入富士康河南鄭州車廠實訓。

人形機器人儼然已被確立為全球科技競賽的新主戰(zhàn)場。

01

人形機器人的最大推動者當屬馬斯克。

2021年，在特斯拉股價大漲、輿論目光都關注自動駕駛的時刻，馬斯克在特斯拉AI日的高光時刻給了人形機器人概念機Tesla Bot。馬斯克稱，要用機器人替代人類完成“無聊、重復、危險”的工作，然而觀眾的焦點放在了似人非人的“恐怖谷效應”之上。

彼時，這款身高1米72，體重112.5斤、搭載了8個攝像頭的黑臉白身機器人還停留在紙面階段，展示環(huán)節(jié)也只能讓演員穿著和機器人相似的服裝上臺亂蹦亂跳，頗有些鬧劇風采，完全不符合科技公司嚴謹、細致的畫風。

有評論人士一語道破馬斯克的心思：他又在產(chǎn)品落地前搶先向全世界兜售概念，確保自己處于科技圈的最前沿。

三年過去，盡管Optimus還沒有量產(chǎn)，但隨著AI大熱，人形機器人被視作AI落地的載體，它確實已成為科技業(yè)最吸睛的風口之一，馬斯克進一步鞏固了自己行業(yè)風向標的定位。

當然，行業(yè)的興盛不可能只靠風向標，還需要在工程上實現(xiàn)。人形機器人除了機械結構，還要擁有智能“大腦”，要實現(xiàn)起來并不容易。

其中一個重要瓶頸是缺乏高質(zhì)量的數(shù)據(jù)。

對機器人訓練而言，最理想的數(shù)據(jù)采集方式是通過機器人直接觸達物理世界，這種方式能讓機器人準確理解真實的環(huán)境，但采集真機數(shù)據(jù)需要付出大量時間和資金成本。

英偉達的Cosmos 平臺是目前第一款專門為訓練 AI、自動駕駛和機器人的世界模型，它可以生成大量基于物理世界的合成數(shù)據(jù)，幫助機器人理解幾何空間、摩擦力和重力，壓縮虛擬與現(xiàn)實間的距離。

簡單來說，Cosmos把真實世界的規(guī)則梳理好，根據(jù)當前的情況猜測接下來會發(fā)生什么，然后指導機器人該怎么做。

與黃仁勛共同亮相的人形機器人來自1X、Agile Robots、Agility、Figure、傅立葉、波士頓動力等公司，它們都是Cosmos平臺的種子用戶。

開發(fā)者可以利用英偉達Omniverse平臺創(chuàng)建虛擬三維場景，疊加使用 Cosmos 生成與真實世界高度相似的場景開展模型訓練。

黃仁勛反復強調(diào)虛擬環(huán)境對機器人學習的促進作用，他解釋道：“現(xiàn)實世界中訓練機器人學習行走將按照人類的時間進度線性學習。在omniverse中，機器人可以在多重宇宙同時用10萬種不同的方式學習，將訓練縮短到幾個小時內(nèi)完成?！?/p>

不過，黃仁勛在面對媒體時強調(diào)，Cosmos 生成的合成數(shù)據(jù)無法替代真實數(shù)據(jù)，虛擬環(huán)境與真實環(huán)境訓練并非是競爭或是對立的，而是互補。他還特別提到自動駕駛應該使用現(xiàn)實世界的數(shù)據(jù)，稱贊馬斯克的特斯拉擁有豐富的行駛數(shù)據(jù)。

其次就是機體結構。2024年10月，Optimus進行了現(xiàn)場演示，通過執(zhí)行拾取物體、協(xié)作搬運、輕型組裝任務，特斯拉強調(diào)人形機器人已經(jīng)能夠在工作和生活場景與人進行互動合作，自主移動能力和靈活性得到顯著增強。目前，Optimus已在特斯拉工廠執(zhí)行部分任務。

特斯拉在機體工程上的一大突破是給Optimus打造了“靈巧手”。

據(jù)統(tǒng)計，上肢功能占全身功能的 60%，手指功能又占上肢功能的 90%，手部是機器人執(zhí)行大部分任務的必要條件，將直接影響人形機器人的普及率。

在演示視頻中，Optimus二代機器人的靈巧手已經(jīng)可以實現(xiàn)22個自由度，手腕/前臂則擁有3個自由度，能夠連續(xù)接住實驗人員拋出的網(wǎng)球。

有消息人士透露，Optimus在內(nèi)部的迭代速度約為三個月一周期，進化速度很快，公開展現(xiàn)出來的功能很多是在一年前就能完成的。

02

作為一款面向市場的產(chǎn)品，即使軟硬件有了技術突破，如何控制生產(chǎn)成本也是另一個限制人形機器人發(fā)展的難題。

在這點上，特斯拉相對其它初創(chuàng)企業(yè)更有信心，因為其在電動車領域的積累，包括電池、電力電子系統(tǒng)、電驅(qū)系統(tǒng)等都適用于人形機器人產(chǎn)品，這使得特斯拉更有可能獲得價格優(yōu)勢。

特斯拉的目標是把人形機器人的成本控制在1萬美元，售價定在2萬美元，比電動車的價格還低。當下，特斯拉會繼續(xù)改進Optimus的設計，使其易于匹配復雜的供應鏈。

在發(fā)布概念機的時候，馬斯克將重點放在了工業(yè)場景，可隨著產(chǎn)品的落地，他不再滿足于讓機器人在工廠里服務，而是要進一步拓寬Optimus的應用面，越來越側重家庭場景。馬斯克表示：“全球有 80 億人，我認為每個人都應該想要這樣的產(chǎn)品，讓它遛狗、看家、照顧孩子、教孩子編程、做飯甚至彈奏鋼琴?！?/p>

馬斯克宣稱，2025年Optimus將步入量產(chǎn)元年，2026年的目標則是生產(chǎn)5到10萬臺并開啟外銷，后續(xù)產(chǎn)量以每年翻10倍的速度增長。馬斯克放出狂言，人形機器人的數(shù)量有望超過人類數(shù)量，Optimus遠期需求量可以達到百億臺。

2023年世界人工智能大會上，Optimus曾在特斯拉展區(qū)靜態(tài)展示，當時就有觀眾表示，“如果真的只賣 15 萬左右，那我會買一臺回家做家務?！?/p>

如今看來，隨著中國科技企業(yè)涌入人形機器人賽道，2 萬美元的售價都可能過高了。

任何風口都少不了中國企業(yè)的身影。在 CES 上，和黃仁勛共同亮相的14家人形機器人，有6款來自中國，分別是銀河通用Galbot G1、星動紀元Star1、智元機器人遠征A2、傅利葉GR-2、宇樹H1-2、小鵬Iron。

其中，2016年成立的宇樹科技是最受關注的機器人獨角獸之一。

2024年5月，宇樹科技推出來了定價9.9萬元的人形機器人Unitree G1，這一價格直接打破了外國同行的認知。2024年12月，宇樹科技機器狗在碎石遍布的山坡上穿行自如的視頻在海外社交平臺熱傳，還引來了馬斯克的點贊。由于多家A股上市公司通過參投基金間接持股，機器狗在海外市場的走紅也讓長盛軸承、景興紙業(yè)等公司股價應聲大漲，分析人士甚至列出了“宇樹科技概念股”名單。

有媒體報道稱，宇樹科技在CES會場展示的G1人形機器人和Go2機器狗在一天內(nèi)全部被定光。官方表示，公司人形機器人累計銷量已達到數(shù)百臺，四足機器人在全球市場占比接近七成。

“宇樹的人形機器人也就做了一年半，產(chǎn)品已經(jīng)比較成熟了。AI驅(qū)動下，技術進步會是日新月異的。” 在宇樹科技創(chuàng)始人王興興看來，機器人行業(yè)天花板是AI天花板決定的，行業(yè)目前還是線性增速，如果突破了臨界點，將迎來真正的大爆發(fā)。

至于哪家公司會成為領導者，王興興抱有不確定的期待態(tài)度，“主要是靠頂尖人才的突然靈光一現(xiàn)?！?/p>

2023年，傅利葉發(fā)布了首款全尺寸人形機器人GR-1并實現(xiàn)量產(chǎn)交付。早期，該公司主攻的是醫(yī)療康復類的外骨骼機器人，隨著電機技術突破，才漸漸轉向人形機器人的研發(fā)。

傅利葉創(chuàng)始人顧捷認為，機器人公司的目標是實現(xiàn)真正意義的產(chǎn)品泛化性，做AI Agent本體，提供的是工具鏈和方法論，客戶基于數(shù)據(jù)進行配置和訓練進而完成部分具體任務?；蛟S是出于對老本行的熟悉，他認為人形機器人在醫(yī)療領域有著極大的潛力。

在實現(xiàn)工程化、降低成本和售價方面，是沒有哪國企業(yè)能和中國企業(yè)比得了的。

攜世界最大工業(yè)國的產(chǎn)能優(yōu)勢，中國人形機器人產(chǎn)業(yè)正在快速發(fā)展。2023年年底，工信部印發(fā)《人形機器人創(chuàng)新發(fā)展指導意見》，提出到2025年建立創(chuàng)新體系、整機產(chǎn)品達到國際先進水平。中金公司預計，2030年中國人形機器人出貨量有望達35萬臺。

中國電子學會更加樂觀，預測2030年行業(yè)規(guī)?？梢赃_到8700億元，若加上其他形態(tài)機器人，有望突破萬億大關。

03

就在人形機器人重燃熱度的時候，最早點燃人形機器人賽道的波士頓動力卻稍顯尷尬了。

2013年，波士頓動力的第一代人形機器人Atlas亮相，它身高約 1.8 米，重達 150 公斤，由航空級鋁和鈦建造，配備兩個視覺系統(tǒng)即一個激光測距儀和一個立體照相機，由機載電腦控制，四肢擁有 28 度的自由度，可以在實驗室環(huán)境中走過鋪滿石塊的道路并保持平衡，在單腳站立時能承受一定的外部撞擊，在履帶上行走遇到障礙物時會自動更新步態(tài)規(guī)劃落地點，在野外環(huán)境也能保持較好的平衡性。

Atlas180°轉體后空翻的視頻曾在互聯(lián)網(wǎng)刷屏，震驚了全世界，曾是視為“未來已來”的標志。

但波士頓動力重研發(fā)輕市場開發(fā)的企業(yè)基因，使得其在商業(yè)化方面無所作為，幾經(jīng)轉手。2013年12月，谷歌母公司Alphabet收購波士頓動力公司。不到 4 年后的2017年6月9日，Alphabet就放棄了波士頓動力，轉售給了日本軟銀集團。在軟銀手里沒多久，2020年12月11日，波士頓動力就被賣給韓國現(xiàn)代汽車公司。

除了經(jīng)營不善，波士頓動力的技術路線有個致命問題就是采取了液壓模式，機器龐大、結構復雜、控制難度大。最終波士頓動力不得不放棄了該路線，2024 年4月17日，波士頓動力正式下線液壓版Atlas。

對于Atlas的下線，波士頓動力表示：“近十年來，Atlas激發(fā)了我們的想象力，啟發(fā)了下一代機器人專家，并跨越了該領域的諸多技術障礙?，F(xiàn)在是時候讓我們的液壓機器人Atlas放松一下了?！?/p>

在液壓版Atlas下線不到 24 小時，波士頓動力就推出了電機驅(qū)動版Atlas，在 20 秒的展示里，新版Atlas從躺姿站立、旋轉、走路一氣呵成，不比Optimus練習一年半的效果差。雖然波士頓動力沒有公布Atlas的續(xù)航和承重等細節(jié)，但報道稱，它將在2025年進入現(xiàn)代汽車和部分客戶的工廠試點。

電機驅(qū)動版Atlas吸引到了其他企業(yè)的注意。2024年10月16日，波士頓動力公司和豐田研究所宣布合作，利用豐田研究院的大型行為模型和Atlas機器人，加快通用仿人機器人的開發(fā)。

AI大模型浪潮讓已有幾十年發(fā)展歷史的人形機器人行業(yè)迎來了迭代，老牌如波士頓動力、豐田汽車都在轉變思維。

看來，未來幾年將是機器人行業(yè)的卡位關鍵期。此時人形機器人賽道上，除了波士頓動力、特斯拉等硬件起家的企業(yè)，還多了 AI 玩家，其中就包括在 AI 領域上與特斯拉撕扯已久的OpenAI。

近兩年，OpenAI通過其內(nèi)部創(chuàng)業(yè)基金投資了多家人形機器人業(yè)務公司，包括當紅獨角獸Figure AI和1X Technologies。

1月，OpenAI硬件部門高管承認公司將開發(fā)配備定制傳感器的機器人，機器人將由OpenAI自研的AI模型驅(qū)動。OpenAI正在招聘電子感知工程師、機器人機械設計工程師和技術項目經(jīng)理，開出的年薪高達40萬美元。

成立之初，OpenAI內(nèi)部有機器人團隊，研發(fā)了可以捏魔方的機械臂，還開源了一套可用于開發(fā)機器人的模擬工具Roboschool，但是團隊在2021年因“缺乏訓練機器人使用人工智能進行移動和推理所需的數(shù)據(jù)”而被解散。

看起來，隨著OpenAI的商業(yè)化屬性越發(fā)明顯，奧爾特曼又寄希望于用機器人推進AI應用的物理落地。

OpenAI的大模型雖好，但顯然缺少硬件研發(fā)的能力和經(jīng)驗，否則就不會在 2021 年放棄對機器人的研發(fā)。更麻煩的是，即使OpenAI能把原型機研發(fā)出來，要想實現(xiàn)大規(guī)模、低成本的工程化制造，也是個巨大的問題。

特斯拉在早期面臨的“產(chǎn)能地獄”，是任何一家試圖涉足復雜硬件制造的科技企業(yè)，都繞不過的必修課，所以，如果OpenAI決心在人形機器人上與特斯拉競爭，最優(yōu)策略恐怕就是找一家工業(yè)企業(yè)合作。

但眾所周知，強強合作往往意味著誰都不服誰，最后一拍兩散。尤其是美國本土已經(jīng)很難找到符合OpenAI要求的工業(yè)企業(yè)，缺乏工業(yè)化生產(chǎn)能力，也是為什么Alphabet放棄波士頓動力的深層次原因之一。委身現(xiàn)代汽車旗下，反倒是給了波士頓動力實現(xiàn)工程化、工業(yè)化生產(chǎn)的可能性。

在太平洋兩岸，中國強在工業(yè)體系完整、生產(chǎn)制造能力強、“工程師紅利”能快速迭代，而美國則強在 AI 原創(chuàng)性能力、計算芯片不受限。兩邊各自強的地方，正是對方欠缺的地方，理論上正好互補。但因眾所周知的原因，兩邊是很難在人形機器人產(chǎn)業(yè)化方面進行深入合作的，反而更多的是競爭。

在解決了機體結構的工程問題后，人形機器人未來發(fā)展的命門就是 AI 以及承載 AI 的算力基礎芯片。

在這兩個方面，美國還是領先的，中國在追趕。手握著芯片和Cosmos 平臺的黃仁勛暫時是笑得最開心的，就看誰能笑到最后了。

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