創(chuàng)業(yè)邦獲悉，自動(dòng)駕駛?cè)珬７桨柑峁┥獭缚嵬蹤C(jī)器人」宣布完成2.5億美金的C輪融資。此前公司曾獲得來(lái)自軟銀中國(guó)、創(chuàng)世伙伴CCV、華金資本、北汽產(chǎn)投、合力投資等多家機(jī)構(gòu)的數(shù)億元人民幣投資。

作為國(guó)內(nèi)全棧L4級(jí)自動(dòng)駕駛技術(shù)研發(fā)商，酷哇機(jī)器人專注于城市復(fù)雜場(chǎng)景下自動(dòng)駕駛和智能網(wǎng)聯(lián)技術(shù)的研發(fā)應(yīng)用，已成功在湖南、四川、安徽、長(zhǎng)三角多地提供規(guī)?；淖詣?dòng)駕駛城市服務(wù)，涉足垂直行業(yè)包括智慧環(huán)衛(wèi)、無(wú)人城配和智慧出行。

早在18年開始，酷哇機(jī)器人就聯(lián)合環(huán)衛(wèi)行業(yè)龍頭企業(yè)中聯(lián)環(huán)境，組建了覆蓋城市全場(chǎng)景的自動(dòng)駕駛環(huán)衛(wèi)作業(yè)車隊(duì)，目前已投入L4自動(dòng)駕駛環(huán)衛(wèi)作業(yè)車輛近千臺(tái)，車輛常態(tài)化服務(wù)面積超1000萬(wàn)平方米。

公司也是國(guó)內(nèi)最早一批涉入自動(dòng)駕駛城市配送領(lǐng)域的選手，已戰(zhàn)略聯(lián)合北汽、江鈴、奇瑞等商用整車廠，在蕪湖和德清成功推出商業(yè)化的營(yíng)運(yùn)示范路線。

酷哇機(jī)器人創(chuàng)始人&CEO何弢表示：本輪融資將主要用于加大產(chǎn)品研發(fā)及底層能力建設(shè)，增加平臺(tái)型技術(shù)復(fù)用率，并進(jìn)一步拓展國(guó)內(nèi)市場(chǎng)，加快賦能市政環(huán)衛(wèi)行業(yè)龍頭企業(yè)和自動(dòng)駕駛城配運(yùn)力服務(wù)的重點(diǎn)地區(qū)。

01 從市政環(huán)衛(wèi)到城市配送，推動(dòng)技術(shù)的發(fā)展同時(shí)推動(dòng)自動(dòng)駕駛商業(yè)落地

2015年，正值國(guó)內(nèi)自動(dòng)駕駛產(chǎn)業(yè)爆發(fā)前夕，一汽、長(zhǎng)安、百度等整車廠及科技公司動(dòng)作不斷，在復(fù)雜交通環(huán)境下，自動(dòng)駕駛技術(shù)實(shí)現(xiàn)了多項(xiàng)突破。不少高?？蒲腥藛T也在此時(shí)下場(chǎng)創(chuàng)業(yè)，何弢也是其中之一。

自學(xué)生時(shí)代，何弢就深扎自動(dòng)駕駛領(lǐng)域，博士期間他師從日本機(jī)器人大師Hirose Shigeo，主攻自動(dòng)駕駛在城市環(huán)境下特征驅(qū)動(dòng)的定位算法，也是Shigeo僅有的三位中國(guó)博士生之一。

博士畢業(yè)后，何弢擔(dān)任機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室Hirose-Fukushima Lab的特別研究員，回國(guó)任教于上海交通大學(xué)自動(dòng)化系，是行業(yè)內(nèi)最年輕的國(guó)家級(jí)A類人才、中組部海外引入的高層次人才，作為項(xiàng)目負(fù)責(zé)人承擔(dān)多個(gè)國(guó)家和省部級(jí)項(xiàng)目，接觸、參與了大量自動(dòng)駕駛行業(yè)應(yīng)用項(xiàng)目。

“當(dāng)時(shí)創(chuàng)業(yè)的深層次動(dòng)機(jī)是看準(zhǔn)了大量爆發(fā)的客戶需求?！焙螐|表示：“我們接觸到大量的行業(yè)工程案例，從中可以看到Robotaxi落地還需要很長(zhǎng)一段時(shí)間，但在環(huán)衛(wèi)、城配等限定的環(huán)境下自動(dòng)駕駛已能實(shí)現(xiàn)較好效果。2016年創(chuàng)業(yè)后，我們逐漸收斂產(chǎn)品方向，現(xiàn)主要面向智慧環(huán)衛(wèi)、智慧物流及智慧出行領(lǐng)域，做L4級(jí)別的城市場(chǎng)景內(nèi)的自動(dòng)駕駛?！?/p>

酷哇機(jī)器人致力于實(shí)現(xiàn)開放道路下市政環(huán)衛(wèi)自動(dòng)駕駛車輛的產(chǎn)品化和商業(yè)化，推動(dòng)環(huán)衛(wèi)行業(yè)向高端、智能和數(shù)字化轉(zhuǎn)型升級(jí)。為何選擇這一場(chǎng)景率先切入？

首先，國(guó)內(nèi)市政環(huán)衛(wèi)市場(chǎng)尚有大量空間。早年曾有報(bào)告指出，中國(guó)市政環(huán)衛(wèi)市場(chǎng)空間每年在110億人民幣。這僅僅是統(tǒng)計(jì)了市政環(huán)衛(wèi)場(chǎng)景下運(yùn)行在主干道上的大噸位環(huán)衛(wèi)車，并不包括輔道和人行道上的環(huán)衛(wèi)機(jī)械，如果放眼整個(gè)市政環(huán)衛(wèi)市場(chǎng)，這一數(shù)字可達(dá)3000億人民幣每年。且目前，主干道的環(huán)衛(wèi)機(jī)械化率已接近100%，而輔道跟人行道上機(jī)械化幾乎為零，尚有較大市場(chǎng)空間。

其次，國(guó)內(nèi)環(huán)衛(wèi)市場(chǎng)包括市政環(huán)衛(wèi)和商業(yè)保潔兩個(gè)部分，相較于商業(yè)保潔，酷哇機(jī)器人所選擇的開放道路下的市政環(huán)衛(wèi)作業(yè)于室外，工作的舒適度及安全性更差，且成本更高。隨著我國(guó)人口老齡化加重，環(huán)衛(wèi)工人用工荒頻發(fā)，行業(yè)對(duì)機(jī)械化、自動(dòng)化的需求更為迫切。而自動(dòng)駕駛的介入將有效提高市場(chǎng)效率，促進(jìn)整個(gè)市政環(huán)衛(wèi)勞動(dòng)力市場(chǎng)的導(dǎo)向性優(yōu)化，以適應(yīng)社會(huì)及民生發(fā)展。

何弢表示：“市政環(huán)衛(wèi)自動(dòng)駕駛的應(yīng)用最終要完成兩個(gè)替換：第一是機(jī)械化，第二是無(wú)人化，兩者間緊密相關(guān)——機(jī)械化的本質(zhì)需要更多的司機(jī)，但是用工荒導(dǎo)致環(huán)衛(wèi)司機(jī)招工難，所以無(wú)人化本質(zhì)可促進(jìn)實(shí)現(xiàn)機(jī)械化，兩者缺一不可，而這就與酷哇機(jī)器人的技術(shù)目標(biāo)不謀而合?！?/p>

2018年4月24日，酷哇機(jī)器人聯(lián)合環(huán)衛(wèi)裝備與服務(wù)的龍頭企業(yè)中聯(lián)環(huán)境，共同發(fā)布了全球首臺(tái)具備全路況清掃、智能路徑規(guī)劃的無(wú)人駕駛掃地車，并率先于長(zhǎng)沙、蕪湖、合肥、上海等地進(jìn)行商業(yè)化落地，打響了國(guó)內(nèi)市政環(huán)衛(wèi)自動(dòng)駕駛的第一炮。

在鎖定自動(dòng)駕駛環(huán)衛(wèi)市場(chǎng)的先發(fā)優(yōu)勢(shì)后，2019年，酷哇機(jī)器人快速和江鈴汽車戰(zhàn)略合作，推出了國(guó)內(nèi)第一款針對(duì)城市配送的自動(dòng)駕駛車輛；并在德清和蕪湖快速商業(yè)化落地。

何弢表示：“本質(zhì)上，環(huán)衛(wèi)和城配都屬于城市場(chǎng)景內(nèi)固定路線的L4自動(dòng)駕駛應(yīng)用，兩者需要相同的數(shù)據(jù)積累，酷哇的自動(dòng)駕駛控制器和算法適應(yīng)于環(huán)衛(wèi)場(chǎng)景，必然也適應(yīng)城市配送場(chǎng)景。”

由此，2020年，酷哇進(jìn)一步牽手北汽和奇瑞，聯(lián)合推出不同規(guī)格的自動(dòng)駕駛城市配送車輛，成為行業(yè)內(nèi)和整車廠合作最為緊密的自動(dòng)駕駛方案商。

02 立足于場(chǎng)景需求，酷哇機(jī)器人打造軟硬結(jié)合的產(chǎn)品模式

環(huán)衛(wèi)和城市配送均屬于工業(yè)環(huán)境下的自動(dòng)駕駛場(chǎng)景，在動(dòng)態(tài)障礙物高速移動(dòng)、對(duì)安全性要求極高的條件下，技術(shù)難度不亞于Robotaxi，所以該場(chǎng)景下的自動(dòng)駕駛車輛需配備高性能、多傳感系統(tǒng)和高算力的感知及計(jì)算平臺(tái)。

何弢介紹：“環(huán)衛(wèi)低速場(chǎng)景的命題并不成立，因?yàn)樽詣?dòng)駕駛環(huán)衛(wèi)車輛所處的環(huán)境是高速場(chǎng)景，即周邊有高速行駛的車輛，所以環(huán)衛(wèi)車輛的自動(dòng)駕駛解決方案不存在低配版本，需要不打折扣地把感知、預(yù)測(cè)、決策和規(guī)劃達(dá)到Robo-Taxi的性能。如果沒有Robotaxi的車隊(duì)進(jìn)行算法驗(yàn)證和突破，環(huán)衛(wèi)或城配等垂直行業(yè)的自動(dòng)駕駛解決方案也做不好”。

不為外界所知的是，酷哇機(jī)器人除了在自動(dòng)駕駛環(huán)衛(wèi)和城配市場(chǎng)一直保持極高的市占率，公司在上海亦搭建并保持了規(guī)?；腞obotaxi營(yíng)運(yùn)測(cè)試車隊(duì)，預(yù)計(jì)年底數(shù)量將超百臺(tái)。

酷哇機(jī)器人與中聯(lián)環(huán)境、盈峰環(huán)境、北汽、奇瑞等行業(yè)頭部企業(yè)合作，通過(guò)聯(lián)合開發(fā)、合資設(shè)企等形式，開展行業(yè)多樣化探索，并承接大量智能網(wǎng)聯(lián)和市政類自動(dòng)駕駛城市運(yùn)營(yíng)項(xiàng)目，實(shí)地探索行業(yè)需求，現(xiàn)已基本形成“硬件聯(lián)合開發(fā)+軟件平臺(tái)自研”的產(chǎn)品模式。

硬件層面，酷哇機(jī)器人針對(duì)現(xiàn)有環(huán)衛(wèi)機(jī)械裝備以油動(dòng)、氣動(dòng)傳動(dòng)單元為主，尚未實(shí)現(xiàn)線控化和電氣化的狀況，從線控底盤入手，整合現(xiàn)有全部三電系統(tǒng)。

酷哇機(jī)器人開發(fā)出3噸新能源線控底盤，在冗余化的線控制動(dòng)、冗余化的線控轉(zhuǎn)向及整車網(wǎng)絡(luò)化總線上加強(qiáng)設(shè)計(jì)，可提供中小型重載線控底盤的無(wú)人化聯(lián)合定制解決方案，并參與建設(shè)上裝的自動(dòng)化作業(yè)過(guò)程。

關(guān)于車規(guī)級(jí)自動(dòng)駕駛控制器，酷哇機(jī)器人兩條腿走路：一方面是用工程化的冗余思維來(lái)無(wú)限接近、甚至實(shí)現(xiàn)車規(guī)級(jí)要求，另一方面聯(lián)合主流的計(jì)算平臺(tái)方案商，定制開發(fā)車規(guī)級(jí)控制器平臺(tái)。

軟件層面，酷哇機(jī)器人自研包含視覺、感知、預(yù)測(cè)、決策規(guī)劃和定位功能的Cowa-Pilot無(wú)人駕駛系統(tǒng)，具體包括基于高線速激光雷達(dá)和高分辨視覺傳感器的前融合感知預(yù)測(cè)系統(tǒng)、無(wú)人駕駛的智能識(shí)別系統(tǒng)、決策規(guī)劃系統(tǒng)（Decision & Planning）、特征驅(qū)動(dòng)的全局定位系統(tǒng)和設(shè)立多級(jí)防碰撞模塊的安全策略。

在實(shí)際應(yīng)用中，車輛搭載著酷哇機(jī)器人相應(yīng)的整套傳感器件，安全測(cè)試員除了保證車輛測(cè)試安全外，還收集回傳大量有效數(shù)據(jù)到企業(yè)的超算中心，完善的標(biāo)注工具鏈將快速進(jìn)行數(shù)據(jù)清洗、標(biāo)注，將數(shù)據(jù)與研發(fā)環(huán)節(jié)高效打通，讓每一位算法工程師都能隨時(shí)調(diào)用到自己所需要的操作資源，讓數(shù)據(jù)不斷服務(wù)于技術(shù)升級(jí)。

面對(duì)特殊作業(yè)環(huán)境下GPS信號(hào)弱、車道線及標(biāo)識(shí)不明確的情況，酷哇機(jī)器人自研垂直場(chǎng)景下的特征驅(qū)動(dòng)技術(shù)，何弢博士也是該理論最早的提出者，早在12年就有多篇論文發(fā)表于頂級(jí)的行業(yè)期刊，旨在利用優(yōu)勢(shì)算法極大提高作業(yè)效率和自動(dòng)駕駛在城市場(chǎng)景的行駛穩(wěn)定性。

同時(shí)，酷哇還利用深度學(xué)習(xí)系統(tǒng)，對(duì)幀間運(yùn)動(dòng)信息及移動(dòng)目標(biāo)進(jìn)行動(dòng)態(tài)跟蹤、分析目標(biāo)歷史軌跡，預(yù)測(cè)其未來(lái)時(shí)間窗口的可能行進(jìn)軌跡，結(jié)合Dynamic MODAT算法更好地規(guī)劃行進(jìn)軌跡。

03 從數(shù)據(jù)建設(shè)入手，酷哇機(jī)器人夯實(shí)企業(yè)底層能力

2020年，長(zhǎng)沙酷哇人工智能及大數(shù)據(jù)產(chǎn)業(yè)技術(shù)研究院落地建成。該研究院專注于智能網(wǎng)聯(lián)大數(shù)據(jù)以及高精地圖的核心技術(shù)研發(fā)和商業(yè)化落地應(yīng)用。

為何要親自下場(chǎng)制圖？這還是與酷哇機(jī)器人的底層能力建設(shè)息息相關(guān)。

在算法模塊迭代升級(jí)后，車輛在運(yùn)行中不斷驗(yàn)證OTA系統(tǒng)是否足夠科學(xué)化，數(shù)據(jù)是影響系統(tǒng)表現(xiàn)的重要因素——商用車自動(dòng)駕駛發(fā)展的根本內(nèi)驅(qū)力是數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)將推動(dòng)算法升級(jí)、提升自動(dòng)駕駛的性能、讓整車自動(dòng)駕駛更流暢完整地執(zhí)行，而數(shù)據(jù)又與自動(dòng)駕駛的傳感器緊密相關(guān)。

現(xiàn)階段，自動(dòng)駕駛車輛所搭載的傳感器方案迭代迅速，甚至發(fā)生原理性變化，要讓已積累的數(shù)據(jù)持續(xù)有效，就需要相關(guān)企業(yè)就底層能力下功夫，打通數(shù)據(jù)循環(huán)系統(tǒng)。

何弢表示：“地圖其實(shí)是大數(shù)據(jù)系統(tǒng)中的一環(huán)，涉及到采集、標(biāo)注、地圖生產(chǎn)等，是自動(dòng)駕駛企業(yè)底層能力建設(shè)的重要一環(huán)。我們是覺得但凡與底層能力建設(shè)相關(guān)的系統(tǒng)都要自己掌握，這直接影響著最終的市場(chǎng)輸出效果。在無(wú)人駕駛領(lǐng)域，通過(guò)高精地圖配合智能網(wǎng)聯(lián)車隊(duì)運(yùn)營(yíng)，數(shù)據(jù)流可以得到實(shí)時(shí)、動(dòng)態(tài)地傳導(dǎo)，有助于實(shí)現(xiàn)智慧城市管理的最終目標(biāo)?！?/p>

目前，酷哇機(jī)器人已成功在繁昌、亳州、成都、長(zhǎng)沙等國(guó)內(nèi)17個(gè)地級(jí)市落地智慧環(huán)衛(wèi)項(xiàng)目，與北汽、奇瑞、江鈴、盈峰環(huán)境、中聯(lián)環(huán)境等達(dá)成深度合作，作業(yè)車輛預(yù)計(jì)年底可破千臺(tái)，是行業(yè)中車隊(duì)數(shù)量最大的。

公司目前在國(guó)內(nèi)市政環(huán)衛(wèi)自動(dòng)駕駛領(lǐng)域市場(chǎng)占有率超90%；酷哇機(jī)器人還與德清郵政、蕪湖經(jīng)開區(qū)物流產(chǎn)業(yè)園合作，開展自動(dòng)駕駛城配物流業(yè)務(wù)，發(fā)展勢(shì)頭迅猛。

商業(yè)模式上，酷哇機(jī)器人現(xiàn)采用MaaS+SaaS的模式，提供基于無(wú)人化作業(yè)車隊(duì)的租售及與數(shù)據(jù)服務(wù)，向客戶免費(fèi)開放平臺(tái)，從車輛及數(shù)據(jù)的月租上收費(fèi)，具體車輛的租賃定價(jià)模式將根據(jù)不同行業(yè)情況有所不同，如市政環(huán)衛(wèi)項(xiàng)目按服務(wù)面積收費(fèi)；物流按貨物公斤數(shù)收費(fèi)。

公司從2019年開始實(shí)現(xiàn)規(guī)?；姆€(wěn)定現(xiàn)金流，且連續(xù)3年?duì)I收呈3倍速增長(zhǎng)，2021年?duì)I收額超5億元人民幣?？嵬蹤C(jī)器人長(zhǎng)期獲得行業(yè)內(nèi)高度的認(rèn)可，并鎖定行業(yè)各方優(yōu)質(zhì)資源，且團(tuán)隊(duì)一直奉行“做行業(yè)的隱形冠軍”的策略，扎實(shí)前進(jìn)。

團(tuán)隊(duì)方面，酷哇機(jī)器人現(xiàn)有員工近千人，研發(fā)人員占半數(shù)，公司對(duì)團(tuán)隊(duì)質(zhì)量要求極高，現(xiàn)成員均來(lái)自國(guó)內(nèi)外一流名?；蛘邍?guó)內(nèi)的頭部企業(yè)。

公司在上海、蕪湖、長(zhǎng)沙、西安設(shè)有研發(fā)中心；在蕪湖和揚(yáng)州設(shè)有規(guī)?；膹S區(qū)，面積超10萬(wàn)平方米；并設(shè)有多個(gè)規(guī)?；接谐阒行摹?/p>

未來(lái)，酷哇機(jī)器人希望通過(guò)不斷完善的底層能力架構(gòu)，打造出能夠同時(shí)支撐市政環(huán)衛(wèi)、城市配送及Robotaxi測(cè)試型營(yíng)運(yùn)的“軟基建”，進(jìn)一步賦能國(guó)內(nèi)市場(chǎng)。

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