編者按：本文來(lái)源于硅谷洞察，作者Chelsea Yang，創(chuàng)業(yè)邦經(jīng)授權(quán)轉(zhuǎn)載。

特斯拉致死車(chē)禍的調(diào)查結(jié)果終于公布了。發(fā)生在2018年3月加利福尼亞州山景城附近的高速公路上的嚴(yán)重車(chē)禍，曾導(dǎo)致38歲的蘋(píng)果軟件工程師黃偉倫（Walter Huang）死亡。

在事故中，Walter Huang駕駛Model X以71英里的速度撞上了101高速公路的護(hù)欄，后面兩輛車(chē)也因此追尾，導(dǎo)致特斯拉的高壓電池受損，引起了火災(zāi)。

美國(guó)國(guó)家運(yùn)輸安全委員會(huì)(NTSB)列出了特斯拉致死的三個(gè)可能原因：第一，特斯拉Autopilot自動(dòng)駕駛系統(tǒng)存在缺陷，第二，黃偉倫對(duì)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)過(guò)度依賴，導(dǎo)致其駕駛時(shí)玩手機(jī)分散注意力。第三，加州交通運(yùn)輸部門(mén)沒(méi)能及時(shí)維修高速公路的硬件設(shè)施。

特別值得注意的是，NTSB譴責(zé)特斯拉過(guò)分夸大其自動(dòng)駕駛的程度，只達(dá)到了L2自動(dòng)駕駛級(jí)別，卻把自己包裝出了L5的形象。并且當(dāng)事故發(fā)生時(shí)，特斯拉的前向碰撞預(yù)警系統(tǒng)未能提醒車(chē)主注意正在逼近的障礙物，其自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)也未能在碰撞前啟動(dòng)。

那么，被NTSB譴責(zé)為只有L2級(jí)別的Autopilot到底是什么？其處在自動(dòng)駕駛第幾梯隊(duì)里？為何特斯拉這么有自信一直堅(jiān)持用 Autopilot呢？

NSTB討論大會(huì)現(xiàn)場(chǎng)，圖片來(lái)自互聯(lián)網(wǎng)，版權(quán)歸作者所有

Autopilot的演變史

Autopilot就是自動(dòng)駕駛系統(tǒng)嗎？Autopilot的原始定義是指的搭載在飛機(jī)、輪船或者火箭上的控制軌道的系統(tǒng)，在這種系統(tǒng)中，人不需要一直控制，而自動(dòng)駕駛的定義是指車(chē)輛能夠自動(dòng)感應(yīng)周?chē)h(huán)境并且無(wú)需人類(lèi)的干預(yù)而自動(dòng)駕駛，所以從原始的定義來(lái)看Autopilot是輔助系統(tǒng)而非特斯拉一直在公眾面前宣傳的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，那是它尚未實(shí)現(xiàn)的、未來(lái)的目標(biāo)。

2016年8月16日以后特斯拉也正式將中國(guó)官網(wǎng)的介紹從“Autopilot自動(dòng)駕駛”改成了“Autopilot自動(dòng)輔助駕駛”。其功能包括在車(chē)道內(nèi)的自動(dòng)輔助轉(zhuǎn)向、加速和制動(dòng)，但需要駕駛員主動(dòng)監(jiān)控，并且雙手不能離開(kāi)方向盤(pán)，一旦離開(kāi)方向盤(pán)，Autopilot就會(huì)發(fā)出警告聲提醒車(chē)主將雙手放出方向盤(pán)，如果車(chē)主忽略警報(bào)，車(chē)就會(huì)自動(dòng)減速，即便車(chē)主接管車(chē)輛，輔助駕駛功能也會(huì)被禁用，只有當(dāng)下一次駐車(chē)時(shí)才能恢復(fù)自動(dòng)輔助駕駛的功能。

在美國(guó)國(guó)家公路交通安全管理局(NHTSA)公布的自動(dòng)駕駛分級(jí)體系中，特斯拉目前已經(jīng)實(shí)現(xiàn)了L2的功能（如搭載在Honda等車(chē)上的ACC自適應(yīng)巡航系統(tǒng)），并部分實(shí)現(xiàn)L3的功能，比如Autopilot能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)周邊環(huán)境的監(jiān)控，所以很多人把特斯拉歸進(jìn)了L2.5的梯隊(duì)。

自動(dòng)駕駛分級(jí)體系，圖片來(lái)自互聯(lián)網(wǎng)，版權(quán)歸作者所有

特斯拉官網(wǎng)對(duì)自動(dòng)駕駛輔助系統(tǒng)的介紹，版權(quán)歸作者所有

Autopilot對(duì)2016年10月20日的所有新車(chē)都進(jìn)行了升級(jí)，軟件升級(jí)到了8.0系統(tǒng)，升級(jí)了200多項(xiàng)功能，硬件系統(tǒng)從原來(lái)的Autopilot1.0升級(jí)到了現(xiàn)在的HW3.0，但是目前3.0還沒(méi)有完全落地到車(chē)主，所以我們重點(diǎn)來(lái)看看1.0到2.5的變化。

• Autopilot 1.0 基于Mobileye的圖像識(shí)別技術(shù)，主要數(shù)據(jù)來(lái)自于車(chē)頂?shù)腗obileye攝像頭，車(chē)首的雷達(dá)和周邊雷達(dá)只是提供輔助信息。

  
  

• 而Autopilot 2.5則是基于雷達(dá)識(shí)別環(huán)境，主要數(shù)據(jù)來(lái)源于車(chē)身上的雷達(dá)，而輔助數(shù)據(jù)則來(lái)源于高精度地圖和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)。

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特斯拉HW1.0芯片，有大量留白，圖片來(lái)自互聯(lián)網(wǎng)，版權(quán)歸作者所有

特斯拉HW2.5芯片，設(shè)計(jì)緊密很多，圖片來(lái)自互聯(lián)網(wǎng)，版權(quán)歸作者所有

堅(jiān)持用雷達(dá)，特斯拉特立獨(dú)行之路

自動(dòng)駕駛目前的技術(shù)分為兩大陣營(yíng)，一類(lèi)以特斯拉為首，還有一類(lèi)是以剛剛首次獲得有外部投資參與的、22.5億美元融資的Waymo為首。

特斯拉依靠的是結(jié)合雷達(dá)、攝像頭和超聲波傳感器的數(shù)據(jù)，搭建神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)做實(shí)時(shí)的圖像識(shí)別，并模擬人的行為，做出判斷，而Waymo是靠比雷達(dá)更昂貴更精確的激光雷達(dá)、攝像頭、超聲波傳感器并結(jié)合已經(jīng)有的高清地圖數(shù)據(jù)庫(kù)來(lái)判斷應(yīng)該做出什么反應(yīng)。

特斯拉官網(wǎng)硬件宣傳，圖片來(lái)自互聯(lián)網(wǎng)，版權(quán)歸作者所有

那么為什么Waymo和眾多自動(dòng)駕駛研發(fā)的車(chē)廠都使用激光雷達(dá)（Lidar），而特斯拉卻堅(jiān)持使用雷達(dá)（Radar）呢？特斯拉都看上了雷達(dá)什么呢？

雷達(dá)和激光雷達(dá)兩者最本質(zhì)的區(qū)別在于波長(zhǎng)不同，雷達(dá)是毫米波，通常是4-12mm，而激光雷達(dá)用的是激光波長(zhǎng)，所以通常在900-1500nm之間。

雷達(dá)主要用的是無(wú)線電波，與激光波相比，無(wú)線電波更容易穿透物體，所以傳播距離更遠(yuǎn)，通過(guò)反射的波，可以測(cè)到汽車(chē)的行駛速度。當(dāng)交警想要測(cè)某一輛特定車(chē)輛的速度時(shí)，就可以用雷達(dá)槍來(lái)測(cè)速，這樣車(chē)輛跑到很遠(yuǎn)也可以測(cè)到。但是，由于雷達(dá)成像的特殊性，一個(gè)很小的金屬物體可能會(huì)被識(shí)別成一堵墻，所以人們才會(huì)把目光轉(zhuǎn)向了非常昂貴的激光雷達(dá)。

激光雷達(dá)發(fā)出的是快速的激光脈沖，傳播的距離較短，但是它能精確計(jì)算出傳感器到障礙物間的距離，還能探測(cè)目標(biāo)物體的準(zhǔn)確尺寸，并且它的穿透力極強(qiáng)，能夠穿過(guò)雨、霧等極端天氣，受干擾較小，跟人眼看到的東西很類(lèi)似。所以激光雷達(dá)被用來(lái)繪制高清地圖。

激光雷達(dá)圖，圖片來(lái)自互聯(lián)網(wǎng)，版權(quán)歸作者所有

目前幾乎所有研發(fā)自動(dòng)駕駛的公司都在使用激光雷達(dá)，但特斯拉的車(chē)只搭載了雷達(dá)，尚未搭建激光雷達(dá)，主要原因還是成本。

激光雷達(dá)的車(chē)本過(guò)高，如Waymo使用的Velodyne的、已經(jīng)量產(chǎn)的16線激光雷達(dá)，需要3.5萬(wàn)到4.5萬(wàn)人民幣，更高級(jí)的32線需要40萬(wàn)，64線需要80萬(wàn)，而特斯拉的車(chē)都是商用賣(mài)給普通群眾的，高額的成本必然會(huì)降低銷(xiāo)量，所以特斯拉目前只能使用雷達(dá)。當(dāng)外界問(wèn)到特斯拉未來(lái)是否會(huì)使用激光雷達(dá)時(shí)，一向傲嬌的馬斯克一直持否決態(tài)度。

圖片來(lái)自互聯(lián)網(wǎng)，版權(quán)歸作者所有

但是值得一提的是，特斯拉相比Waymo有數(shù)據(jù)上的優(yōu)勢(shì)。目前在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域，處理突發(fā)情況，如突然沖出馬路的小孩等，需要非常大規(guī)模該類(lèi)的數(shù)據(jù)學(xué)習(xí)，才能做到更好地處理，所以車(chē)在實(shí)際的道路上駕駛的數(shù)據(jù)就非常重要了。Waymo只在美國(guó)鳳凰城商業(yè)落地了，推出了打車(chē)服務(wù)，而特斯拉已經(jīng)滿世界都在跑了。截止到2019年，特斯拉駕駛里程數(shù)為20億英里，是Waymo約2億英里的10倍。

Autopilot目前面臨的主要問(wèn)題在于過(guò)度依賴攝像頭和雷達(dá)，這兩個(gè)用來(lái)檢測(cè)周?chē)h(huán)境的儀器都存在很大的誤差，沒(méi)有激光雷達(dá)精確，但是特斯拉相信只要要神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)足夠強(qiáng)大能夠模擬人類(lèi)的駕駛行為，即便結(jié)合的是不那么準(zhǔn)確的監(jiān)測(cè)環(huán)境的數(shù)據(jù)，也能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)駕駛。

簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō)，當(dāng)特斯拉駕駛者經(jīng)過(guò)一個(gè)很矮、很窄、很暗的隧道時(shí)，雷達(dá)和攝像頭都無(wú)法清晰地檢測(cè)出隧道入口的情況，Autopilot就會(huì)借用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)里訓(xùn)練出來(lái)的、以前的數(shù)據(jù)來(lái)計(jì)算和判斷。例如，以前有特斯拉車(chē)主曾經(jīng)過(guò)這個(gè)地方，Autopilot就會(huì)學(xué)習(xí)到這些人是成功通過(guò)還是未能成功通過(guò)，當(dāng)成功通過(guò)的概率達(dá)到一定比例時(shí)，這個(gè)地方就會(huì)被標(biāo)記成能夠安全通過(guò)的地方。這就是Autopilot靠神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)學(xué)習(xí)人類(lèi)駕駛行為，而不是靠非常精確的現(xiàn)實(shí)畫(huà)面來(lái)判斷的機(jī)理。

隨著Autopilot硬件3.0的到來(lái)，擁有海量數(shù)據(jù)優(yōu)勢(shì)的特斯拉的算法迭代有可能會(huì)更加快速，對(duì)邊緣情況的處理也會(huì)隨之更加平滑。但是，目前搭載了特斯拉自主研發(fā)的芯片的HW3.0硬件系統(tǒng)和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的能力還非常有限，要改進(jìn)極為復(fù)雜的深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，達(dá)到和人腦相似的判斷能力，還是困難重重。

特斯拉駕駛員監(jiān)控系統(tǒng)也有待提升

除了指出Autopilot的問(wèn)題，NTSB在聽(tīng)證會(huì)上還提出，特斯拉應(yīng)該“合作開(kāi)發(fā)”駕駛員監(jiān)控系統(tǒng)的建議。

2018年的事故中，車(chē)主黃偉倫過(guò)分依賴特斯拉的自動(dòng)駕駛功能，在駕駛時(shí)被系統(tǒng)多次提醒需要雙手放在方向盤(pán)以后，但依然專(zhuān)注于玩手機(jī)上的游戲。NTSB直言不諱地指出，如果特斯拉不加裝監(jiān)控裝置，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)還將被濫用，類(lèi)似事故還將會(huì)發(fā)生。

一直以來(lái)，特斯拉都是依靠壓力傳感器來(lái)感應(yīng)車(chē)主是否將雙手放在方向盤(pán)中。早在2016年，特斯拉第一次發(fā)生致命事故時(shí)，NTSB就提醒特斯拉應(yīng)開(kāi)發(fā)出一套更加智能的系統(tǒng)，監(jiān)控車(chē)主是否把注意力放在道路和交通狀況上。NTSB還強(qiáng)調(diào)，應(yīng)該引入如攝像頭這類(lèi)的視覺(jué)監(jiān)控來(lái)更好地監(jiān)測(cè)。

但是，特斯拉一直對(duì)NTSB的提醒總是充耳不聞，沒(méi)有任何反應(yīng)。

特斯拉車(chē)主在駕駛的時(shí)候會(huì)走神、分心去做別的事情，其實(shí)也跟特斯拉早期的夸張宣傳有關(guān)系，而現(xiàn)在特斯拉專(zhuān)注技術(shù)研發(fā)，對(duì)偶發(fā)的車(chē)禍?zhǔn)鹿什](méi)有表現(xiàn)出足夠的解決問(wèn)題的態(tài)度。當(dāng)然，如果要按NTSB的建議，特斯拉的生產(chǎn)成本又要有所增加。

那么，各位讀者對(duì)特斯拉車(chē)禍有什么看法？特斯拉真的能做到低成本造車(chē)的同時(shí)保證安全嗎？

參考資料：

https://www.motortrend.com/news/testing-semi-autonomous-cars-tesla-cadillac-hyundai-mercedes/

https://zhuanlan.zhihu.com/p/22413629

https://www.caranddriver.com/features/a15101943/semi-autonomous-cars-compared-tesla-vs-bmw-mercedes-and-infiniti-feature/

https://towardsdatascience.com/teslas-deep-learning-at-scale-7eed85b235d3

https://www.forbes.com/sites/greatspeculations/2019/11/08/just-how-far-ahead-is-tesla-in-self-driving/#3bfe91a71b24

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