5月12日，具身智能公司「自變量機(jī)器人」宣布完成Pre-A+++輪與A輪兩輪數(shù)億元融資。其中Pre-A+++輪融資由華映資本領(lǐng)投，云啟資本、廣發(fā)信德跟投；A輪融資由美團(tuán)戰(zhàn)投領(lǐng)投、美團(tuán)龍珠跟投。兩輪融資資金將用于持續(xù)加速全自研端到端通用具身智能大模型與機(jī)器人本體的同步迭代，以及未來多個(gè)應(yīng)用場(chǎng)景的智慧化方案合作和落地。

自變量機(jī)器人（X Square Robot）成立于2023年12月，聚焦“通用具身大模型”的研發(fā)，以真實(shí)世界數(shù)據(jù)為主要數(shù)據(jù)來源，構(gòu)建具備精細(xì)操作能力的通用機(jī)器人。截至目前，自變量機(jī)器人已完成7輪融資，累計(jì)融資金額超10億元。

國(guó)內(nèi)首個(gè)全自研端到端通用具身大模型，已在多模態(tài)輸出和具身思維鏈方面取得突破

通用機(jī)器人的終極目標(biāo)是像人一樣通過交互、感知和行動(dòng)自主執(zhí)行任務(wù)，擁有高效的泛化和遷移能力。而實(shí)現(xiàn)這一目標(biāo)的核心，就在于機(jī)器人通用具身智能大模型。在海外，包括Skild AI、谷歌DeepMind、Physical Intelligence（PI）等科技公司都在該領(lǐng)域進(jìn)行積極布局。

具身智能可主要分為大腦（認(rèn)知與決策）和小腦（運(yùn)動(dòng)控制）。目前國(guó)內(nèi)企業(yè)在探索不同發(fā)展路徑：部分專注于大腦，提升機(jī)器人語言理解與規(guī)劃能力；部分聚焦小腦，優(yōu)化行走、抓取動(dòng)作等運(yùn)動(dòng)控制。也有企業(yè)選擇大小腦統(tǒng)一的端到端路線，這一路線也是國(guó)外頭部科技公司如Physical Intelligence（PI）、Skild AI等的選擇。

自變量從成立之初就選擇了“大小腦統(tǒng)一的端到端大模型”路線。作為國(guó)內(nèi)最早采用該路徑實(shí)現(xiàn)通用具身智能大模型的公司，自變量機(jī)器人致力于構(gòu)建統(tǒng)一感知、規(guī)劃與控制的一體化系統(tǒng)架構(gòu)。公司自主開發(fā)的「Great Wall」操作大模型系列的「WALL-A」模型具備多模態(tài)信息融合能力，可以整合不同類型的感知數(shù)據(jù)、自然語言指令與運(yùn)動(dòng)控制信號(hào)，實(shí)現(xiàn)輸入到輸出的端到端映射。

基于大規(guī)模通用知識(shí)預(yù)訓(xùn)練與多任務(wù)學(xué)習(xí)機(jī)制，「WALL-A」模型在部分未見過的新任務(wù)場(chǎng)景中已展現(xiàn)出零樣本泛化能力——廣泛場(chǎng)景的零樣本泛化是實(shí)現(xiàn)通用機(jī)器人的關(guān)鍵標(biāo)志之一。

同時(shí)，自變量機(jī)器人構(gòu)建了以模型驅(qū)動(dòng)的數(shù)據(jù)閉環(huán)體系。公司自主研發(fā)了數(shù)十個(gè)數(shù)據(jù)處理模型和多代數(shù)據(jù)采集設(shè)備，用于實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)質(zhì)量的自動(dòng)化控制與數(shù)據(jù)采集效率的全面提升。

硬件層面，公司自主研發(fā)并持續(xù)優(yōu)化適配多模態(tài)大模型控制的機(jī)器人本體，更好地滿足開放環(huán)境中的精細(xì)操作和穩(wěn)定運(yùn)行需求。目前，自變量的機(jī)器人本體已在多步驟復(fù)雜任務(wù)場(chǎng)景中落地應(yīng)用。

值得關(guān)注的是，從去年底起，自變量機(jī)器人已在多模態(tài)輸出和具身思維鏈方面取得突破，早于Gemini Robotics今年3月公布思維鏈研究成果的時(shí)間。公司研發(fā)的模型架構(gòu)以多模態(tài)輸出為核心，實(shí)現(xiàn)了端到端的信息融合，使機(jī)器人在視覺、語言和動(dòng)作等多種信息通道間實(shí)現(xiàn)高效對(duì)齊，顯著提升了模型在超長(zhǎng)序列任務(wù)中的上下文推理與自我反饋能力。公司在動(dòng)態(tài)環(huán)境感知、實(shí)時(shí)任務(wù)規(guī)劃和超長(zhǎng)程任務(wù)等方面也持續(xù)取得新進(jìn)展。以上突破與進(jìn)展進(jìn)一步提升了機(jī)器人在復(fù)雜開放環(huán)境中的自主決策能力和執(zhí)行效率。

稀缺團(tuán)隊(duì)基因兼具Robotics Learning（機(jī)器人學(xué)習(xí)）和大模型的雙重背景

公司的核心團(tuán)隊(duì)匯聚了來自世界知名人工智能與機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室的專家及海內(nèi)外頂級(jí)高校的學(xué)者，致力于推動(dòng)具身智能與機(jī)器人技術(shù)的創(chuàng)新與發(fā)展。核心團(tuán)隊(duì)成員包括全球最早提出注意力（Attention）機(jī)制（Transformer結(jié)構(gòu)的核心）的研究者，國(guó)際頂級(jí)機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室的專家，中國(guó)首批千億級(jí)大模型的技術(shù)負(fù)責(zé)人，以及機(jī)器人硬件領(lǐng)域的資深專家等。

創(chuàng)始人兼CEO王潛畢業(yè)于清華大學(xué)，是全球最早在神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中引入注意力機(jī)制的學(xué)者之一。博士期間，王潛在美國(guó)頂級(jí)機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室參與了多項(xiàng)Robotics Learning的研究，研究方向覆蓋了機(jī)器人的多個(gè)前沿領(lǐng)域。

聯(lián)合創(chuàng)始人兼CTO王昊是北大計(jì)算物理博士，在粵港澳大灣區(qū)數(shù)字經(jīng)濟(jì)研究院（IDEA研究院）期間擔(dān)任封神榜大模型團(tuán)隊(duì)算法負(fù)責(zé)人，發(fā)布了國(guó)內(nèi)首個(gè)多模態(tài)開源大模型“太乙”，首批百億級(jí)大語言模型“燃燈”以及千億級(jí)大語言模型“姜子牙”。

對(duì)于兩輪融資，王潛認(rèn)為：具身智能的發(fā)展短期有賴于模型算法優(yōu)勢(shì)，中期依靠數(shù)據(jù)優(yōu)勢(shì)，長(zhǎng)期核心在于產(chǎn)品優(yōu)勢(shì)。自變量始終圍繞這三大方向加深積累，并率先在國(guó)內(nèi)開放性服務(wù)場(chǎng)景落地實(shí)踐，探索不同場(chǎng)景下的服務(wù)閉環(huán)。

投資人觀點(diǎn)：

華映資本創(chuàng)始管理合伙人季薇表示：華映堅(jiān)定看好具身智能未來的市場(chǎng)潛力，投資自變量機(jī)器人的核心邏輯在于其“稀缺團(tuán)隊(duì)基因+全棧技術(shù)壁壘+戰(zhàn)略場(chǎng)景卡位”的優(yōu)勢(shì)。團(tuán)隊(duì)在具身智能領(lǐng)域的技術(shù)融合能力國(guó)內(nèi)罕見，給我們留下了極為深刻的印象：創(chuàng)始人王潛是全球注意力機(jī)制（Transformer核心模塊）最早研究者之一，CTO王昊主導(dǎo)研發(fā)國(guó)內(nèi)首個(gè)百億級(jí)大模型“姜子牙”，硬件團(tuán)隊(duì)擁有完整的原型到量產(chǎn)的經(jīng)驗(yàn)。模型層面，公司選擇“感知-決策-執(zhí)行閉環(huán)”的端到端統(tǒng)一大模型路線，在拉拉鏈、衣物整理等長(zhǎng)序列復(fù)雜任務(wù)中成功率超90%，部分指標(biāo)超越國(guó)際競(jìng)品。業(yè)務(wù)層面，公司已經(jīng)在一些典型使用場(chǎng)景如康養(yǎng)領(lǐng)域做初步商業(yè)化嘗試。具身智能有望在接下來的3年內(nèi)迎來“Aha moment”，我們看好自變量機(jī)器人主導(dǎo)定義下一代通用機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)的潛力。

云啟資本合伙人陳昱表示：自變量是具身智能領(lǐng)域我們見到的大模型“濃度”極高的團(tuán)隊(duì)，團(tuán)隊(duì)從2023年創(chuàng)立以來就始終如一堅(jiān)持探索具身智能的scaling law，做端到端的manipulation foundation model。今天這一技術(shù)路徑已經(jīng)被學(xué)界和工業(yè)界廣泛認(rèn)可為最有潛力突破的方向之一。云啟在自變量團(tuán)隊(duì)創(chuàng)立后即持續(xù)跟蹤，看到團(tuán)隊(duì)做出的泛化性demo，以及背后更重要的大模型、數(shù)據(jù)工程管線、基礎(chǔ)infra的深厚實(shí)力后做出投資決策。具身智能的核心驅(qū)動(dòng)力是AI，我們期待自變量在通用基礎(chǔ)模型上持續(xù)突破，早日實(shí)現(xiàn)具身的ChatGPT moment！

廣發(fā)信德項(xiàng)目負(fù)責(zé)人周思政表示：自變量團(tuán)隊(duì)同時(shí)具備大模型和機(jī)器人的背景基因，在機(jī)器人和大模型技術(shù)的結(jié)合上有獨(dú)特和創(chuàng)新的思考，已經(jīng)成為行業(yè)領(lǐng)先的具身大模型玩家。團(tuán)隊(duì)自主研發(fā)了完備的模型基礎(chǔ)設(shè)施、先進(jìn)的模型框架及前沿算法，WALL-A 模型在模型泛化性與復(fù)雜任務(wù)處理能力等核心維度上，展現(xiàn)出遠(yuǎn)超預(yù)期的卓越表現(xiàn)。廣發(fā)信德期待未來與自變量機(jī)器人攜手同行，聯(lián)合上下游合作伙伴，在技術(shù)研發(fā)、產(chǎn)品迭代、市場(chǎng)拓展等領(lǐng)域持續(xù)深耕。通過加速模型優(yōu)化與硬件升級(jí)，推動(dòng)技術(shù)成果高效落地，讓具身智能早日走進(jìn)工廠車間，融入萬千家庭，共同開啟智能時(shí)代的全新篇章。

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