創(chuàng)業(yè)邦7月19日獲悉，專注無人環(huán)衛(wèi)自動駕駛的云創(chuàng)智行科技（蘇州）有限公司（以下簡稱“云創(chuàng)智行”）宣布完成數(shù)千萬元Pre-A輪融資，本輪融資由蔚來資本領(lǐng)投，興杭創(chuàng)投、涌智投資跟投，融資將主要用于公司核心技術(shù)研發(fā)、量產(chǎn)規(guī)?；涞匾约案蠓秶纳虡I(yè)化部署。

此前，去年8月云創(chuàng)智行完成哲方資本的天使輪投資。

根據(jù)統(tǒng)計，2021年自動駕駛低速應(yīng)用場景（含無人環(huán)衛(wèi)、港口、礦山、小巴、末端物流及多場景應(yīng)用）的75.1億元投資中，有近45%的資金流入到了環(huán)衛(wèi)及多場景領(lǐng)域，預(yù)計2025 年無人環(huán)衛(wèi)領(lǐng)域潛在市場空間將達(dá)329億元，復(fù)合增長率達(dá) 14.6%。無人環(huán)衛(wèi)動賽道熱度持續(xù)攀升。

云創(chuàng)智行成立于2021年3月，基于5G、人工智能、物聯(lián)網(wǎng)及云平臺等技術(shù)，以市政環(huán)衛(wèi)清掃保潔作業(yè)作為切入場景，打造“云端平臺+無人駕駛環(huán)衛(wèi)車輛”的全新環(huán)衛(wèi)作業(yè)模式，解決未來環(huán)衛(wèi)行業(yè)勞動力短缺、人口老齡化、道路作業(yè)風(fēng)險高、人工作業(yè)監(jiān)管難等行業(yè)痛點。

在此基礎(chǔ)上，云創(chuàng)智行還將進(jìn)一步結(jié)合無人物流配送、無人接駁以及智慧交通等業(yè)務(wù)場景，以最終實現(xiàn)智慧城市的整體解決方案。

2021年10月，云創(chuàng)智行團(tuán)隊研發(fā)出的第一款無人清掃車，在蘇州人工智能產(chǎn)業(yè)園路面試驗中，真正實現(xiàn)了完整的無人化作業(yè)。從組裝完備、下發(fā)任務(wù)、車輛亮起工作指示燈，自動駛出停車位，到作業(yè)區(qū)域自動清掃、清掃完畢回到停車位，一輛無人清掃車所需完成的工作流程，云創(chuàng)智行的清掃車全部、一次性流暢實現(xiàn)。

一個月后，云創(chuàng)智行從全國十余家企業(yè)中脫穎而出，攜手中國電信中標(biāo)了蘇州金雞湖景區(qū)（國家5A級旅游景區(qū)）無人清掃運營項目，在金雞湖景區(qū)投放了5臺自主研發(fā)的YC-200無人駕駛清掃車組成作業(yè)車隊，在景區(qū)這樣對環(huán)衛(wèi)頻率、質(zhì)量都有高要求的場景，協(xié)助了環(huán)衛(wèi)工人的工作，幫助景區(qū)提高了環(huán)衛(wèi)效率，節(jié)省了環(huán)衛(wèi)開支。

經(jīng)歷3個多月的嚴(yán)格的道路測試，這款YC-200無人駕駛清掃車無論晴天、雨天，柏油路面、水泥路面，均順利通過測試，并于2022年春節(jié)正式投入商業(yè)運營。目前，已經(jīng)在金雞湖城市廣場區(qū)域、環(huán)金雞湖步道西段湖濱大道區(qū)域承擔(dān)清掃任務(wù)，覆蓋面積約2萬平方米。

云創(chuàng)智行研發(fā)的AutoDriver自動駕駛系統(tǒng)具備以下能力：

目標(biāo)級融合感知能力，自研多激光雷達(dá)、檢測相機(jī)和超聲波雷達(dá)的傳感器組合套件，構(gòu)成主雷達(dá)-補盲雷達(dá)-檢測和環(huán)視相機(jī)-超聲波雷達(dá)-防撞限位傳感器5層冗余感知和防撞體系，消除車體感知盲區(qū)，并采用激光雷達(dá)點云檢測、相機(jī)檢測在鳥瞰圖（BEV）層面實現(xiàn)多目標(biāo)融合檢測和跟蹤，進(jìn)一步提高車體周圍區(qū)域感知穩(wěn)定性；

L4級自動駕駛決策規(guī)劃，根據(jù)運營區(qū)域地圖和作業(yè)點信息，動態(tài)規(guī)劃運營區(qū)域作業(yè)路線，實現(xiàn)高效覆蓋式清掃，具備L4級行為決策和自動軌跡規(guī)劃能力，可根據(jù)行駛場景和障礙物運動狀態(tài)動態(tài)切換規(guī)劃方案，并可精確預(yù)測障礙物行為意圖，實現(xiàn)動態(tài)避讓和繞行，模塊端到端延時低于100毫秒，決策響應(yīng)速度僅為人類職業(yè)司機(jī)的1/3（100ms vs 300ms）；

車輛橫縱向控制優(yōu)化和底盤調(diào)教，實現(xiàn)對傳統(tǒng)環(huán)衛(wèi)作業(yè)車輛的線控化改裝，通過底盤調(diào)試和車輛控制優(yōu)化，底盤橫縱向控制精度可達(dá)厘米級，滿足車輛貼邊作業(yè)時的精確軌跡跟蹤要求；

厘米級高精定位，自建高精地圖制圖和動態(tài)更新方案，完成作業(yè)區(qū)域點云地圖和矢量地圖的建設(shè)，在5G及GNSS定位信號良好場景下采用GNSS+RTK高精度定位系統(tǒng)，在高大建筑物、高大樹林遮擋時，采用激光雷達(dá)+慣導(dǎo)緊耦合定位方式，單激光雷達(dá)點云匹配定位精度已達(dá)10-15cm，通過融合慣導(dǎo)和單點gps定位精度可進(jìn)一步提升至5cm，同時具備在無GNSS和弱GNSS區(qū)域依然具備高精定位能力。

智能網(wǎng)聯(lián)，通過協(xié)議對接可接收路側(cè)雷視一體機(jī)等V2X設(shè)備發(fā)送的數(shù)據(jù)，實現(xiàn)超視距協(xié)同感知、路側(cè)控制等智能網(wǎng)聯(lián)駕駛場景。

目前云創(chuàng)智行的無人清掃車已經(jīng)運營1萬多公里，0事故。

除了給客戶提供無人駕駛清掃車，云創(chuàng)智行還為提高產(chǎn)品無人環(huán)衛(wèi)效率，搭建了智慧環(huán)衛(wèi)5G云控管理平臺，可以通過圖形化界面能夠?qū)尤朐撓到y(tǒng)的無人駕駛車進(jìn)行遠(yuǎn)程配置、集中監(jiān)控管理和任務(wù)運行控制。

云創(chuàng)智行的遠(yuǎn)程駕駛控制平臺，由全沉浸式環(huán)繞屏幕、真實扭矩反饋的仿真方向盤，以及油門踏板等部件組成，實現(xiàn)了三維視角，滿足特定情況下無人駕駛清掃車的遠(yuǎn)程接管工作。

根據(jù)中國環(huán)境衛(wèi)生協(xié)會2021年數(shù)據(jù)統(tǒng)計，全國每年環(huán)衛(wèi)運營市場規(guī)模約3000億元，且每年保持近10%成長?，F(xiàn)有環(huán)衛(wèi)工人約400萬，每年環(huán)衛(wèi)人工成本支出超過1600億元。然而全國市場缺乏城市級無人環(huán)衛(wèi)整體有效解決方案，城市級及平臺級無人環(huán)衛(wèi)亟待解決，預(yù)計5年內(nèi)無人環(huán)衛(wèi)市場總?cè)萘繉⑦_(dá)到800億。

云創(chuàng)智行的團(tuán)隊也將即將在蘇州、南京、無錫、重慶、太原等地開啟無人駕駛清掃作業(yè)運營項目，持續(xù)論證、提升無人駕駛系統(tǒng)的可靠性。

云創(chuàng)智行的核心團(tuán)隊是一個典型的復(fù)合型團(tuán)隊，由環(huán)衛(wèi)行業(yè)和無人駕駛領(lǐng)域的行業(yè)領(lǐng)袖和科學(xué)家組成，大多畢業(yè)于清華大學(xué)、浙江大學(xué)、上海交通大學(xué)等知名院校，擁有百度、華為、京東、上汽等公司的研發(fā)經(jīng)歷。

云創(chuàng)智行的創(chuàng)始人兼CEO白云龍博士畢業(yè)于清華大學(xué)汽車工程系，曾任環(huán)衛(wèi)上市公司福龍馬集團(tuán)股份有限公司的技術(shù)副總裁、常務(wù)副總裁兼事業(yè)部總經(jīng)理及集團(tuán)董事。10余年企業(yè)運營、研發(fā)、項目管理經(jīng)驗，先后負(fù)責(zé)技術(shù)研發(fā)、生產(chǎn)供應(yīng)鏈管理、市場營銷、集團(tuán)戰(zhàn)略等全面經(jīng)營管理工作。

對于此次融資，白云龍表示：“感謝投資方對公司經(jīng)營理念及發(fā)展前景的認(rèn)可，云創(chuàng)智行致力于打造突出的無人環(huán)衛(wèi)運營整體解決方案提供商，將通過不斷的科技創(chuàng)新賦能傳統(tǒng)環(huán)衛(wèi)行業(yè)，改善環(huán)衛(wèi)行業(yè)從業(yè)者的生存環(huán)境，創(chuàng)造更大的經(jīng)濟(jì)價值及社會價值?！?/p>

蔚來資本管理合伙人朱巖表示：“隨著自動駕駛的持續(xù)發(fā)展，我們看到自動駕駛的應(yīng)用已從汽車出行領(lǐng)域，滲透到越來越多的垂直場景。自動駕駛正在作為一種‘生產(chǎn)力新物種’，參與各類場景的作業(yè)。環(huán)衛(wèi)行業(yè)市場規(guī)模大，人力成本占據(jù)60%，勞動力短缺，作業(yè)監(jiān)管困難，我們認(rèn)為這是自動駕駛發(fā)揮潛力的絕佳場景。云創(chuàng)智行團(tuán)隊是難得的復(fù)合型團(tuán)隊，既有環(huán)衛(wèi)行業(yè)老兵也有自動駕駛的資深人才，兼具低碳智能的軟硬件垂直一體化能力，我們期待看到云創(chuàng)能加速無人環(huán)衛(wèi)的商業(yè)化落地。”

蔚來資本成立于2016年，是一家深耕產(chǎn)業(yè)的專業(yè)投資機(jī)構(gòu)，聚焦低碳化、數(shù)字化的技術(shù)和模式創(chuàng)新所帶來的產(chǎn)業(yè)變革，重點圍繞新能源、汽車和硬科技領(lǐng)域進(jìn)行ESG可持續(xù)投資。投資項目包括寧德時代(300750.SZ)、容百科技(688005.SH)、聯(lián)贏激光(688518.SH)、初速度(Momenta)、嬴徹科技(Inceptio)、小馬智行(Pony.ai)、圖達(dá)通(Innovusion)、黑芝麻智能等。

興杭創(chuàng)投總經(jīng)理賴盛民和涌智投資方負(fù)責(zé)人李劍表示：“我們高度看好自動駕駛在環(huán)衛(wèi)等特定場景的應(yīng)用。白云龍博士創(chuàng)立和領(lǐng)導(dǎo)的云創(chuàng)智行正是我們期待的，公司打造了技術(shù)、產(chǎn)品和場景的閉環(huán)，團(tuán)隊的整體能力非常強(qiáng)。我們很高興陪伴和幫助云創(chuàng)智行成為這個賽道的領(lǐng)頭羊?！?/p>

哲方投資創(chuàng)始合伙人陳佩表示：“作為一家深耕高端裝備制造和人工智能產(chǎn)業(yè)的投資機(jī)構(gòu)，云創(chuàng)智行是公司早期項目的代表。在后疫情時代，無人化和人工智能的需求會加速，面對環(huán)衛(wèi)裝備這一千億量級市場，哲方投資從天使輪就進(jìn)入，利用自身豐富的產(chǎn)業(yè)和政府資源為項目賦能，最終推動傳統(tǒng)環(huán)衛(wèi)行業(yè)的更新迭代?！?/p>